بازشناسی اشیاء با استفاده از ویژگی های محلی جهت درک ربات از محیط و پیاده سازی سخت افزاری روی پردازنده دیجیتال tms320dm6446
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق و الکترونیک
- نویسنده جواد جوکار
- استاد راهنما حسین مروی علیرضا احمدی فرد
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
در این پایان نامه مسأله شناسایی اشیاء از پیش تعیین شده در یک تصویر از صحنه، مورد مطالعه قرار می گیرد. این مسأله کاربرد فراوانی در بینایی ربات دارد. از آنجا که برای یک ربات مسأله بلادرنگ بودن الگوریتم یک امر مهم است، روش ارائه شده باید دارای سرعت خوبی بوده و همچنین دقت آن هم مناسب باشد. با بررسی روش های موجود از توصیفگر surf برای بازنمایی تصویر شیء استفاده شد. این روش هم دقت خوب و هم سرعت مناسبی دارد. برای انطباق توصیفگرهای استخراج شده فاصله اقلیدسی بین زوج توصیفگرهای صحنه و مدل اشیاء محاسبه می گردد. این روش به دلیل پیچیدگی محاسباتی کم پیشنهاد گردید. در مرحله تطبیق یک سری داده های پرت بوجود می آیند که برای حذف آن ها از روش ransac استفاده شده است. همچنین برای پیاده سازی الگوریتم روی ربات باید از یک سخت افزار استفاده کنیم که قابل حمل بوده و همچنین سرعت اجرای مناسبی داشته باشد. به همین منظور ما از پردازنده ِی dsp شرکت ti سری داوینچی مدل dm6446 بهره برده ایم. ما در این پایان نامه الگوریتم پیشنهادی را بر روی سخت افزار اشاره شده پیاده سازی نمودیم.
منابع مشابه
پیاده سازی سخت افزاری سیستم های رمزنگاری بر اساس زوج سازی تیت با استفاده از fpga روی f ۲^۲۸۳
زوج سازی در رمزنگاری، یک نگاشت دوخطی از اعضای دو گروه جمعی از خم بیضوی به یک عضو گروه ضربی از میدان متناهی است و به منظور ساختن طرح های رمزنگاری یا حمله به آنها مورد استفاده قرار میگیرد. زوج سازی تیت پرکاربردترین نوع زوج سازی است که با استفاده از الگوریتم میلر محاسبه میشود و نسخه بهبودیافته این الگوریتم برای خمهای ابرمنفرد زوج سازی ηt نامیده میشود. به دلیل حجیم و زمان بر بودن...
متن کاملپیاده سازی سخت افزاری یک پردازنده رمزنگاری خم بیضوی کارآمد در میدان gf(۲۱۶۳)
در این مقاله، پردازنده ضرب عددی خم بیضوی کارآمد در میدان باینری gf(2163) طراحی و با استفاده از کدهای قابل سنتز vhdl پیاده سازی شده است. طراحی معماری های جدید و کارآمد برای واحدهای محاسبات میدان و به ویژه واحد محاسباتی ضرب میدان منجر به کاهش طول مسیر بحرانی پردازنده شد. همچنین استفاده از اجرای موازی عملیات ضرب میدان در الگوریتم ضرب عددی lopez-dahab و جدا نمودن مسیر جمع دو نقطه از کلید باعث بهبود...
متن کاملبازشناسی چهره مستقل از زاویه دید با استفاده از شبکه های عصبی و پیاده سازی سخت افزاری آن روی fpga
مدل ارائه شده برای بازشناسی چهره مستقل از زاویه دید، بر مبنای ترکیبی از ساختارهای دینامیک و استاتیک است. مدل اختلاط خبره های اصلاح شده دارای5 شبکه مستقل از هم میباشد که هر شبکه دارای دو خبره میباشد که با شبکه میانجیگر با هم ترکیب شده اند. خروجی نهایی میانگین گیری ساده ای از خروجی 5 شبکه است. مدل ارائه شده برای پیاده سازی روی fpga طراحی شده است. بخاطر اینکه هر کدام از 5 شبکه با کمترین هزینه روی ...
15 صفحه اولThe effect of cyclosporine on asymmetric antibodies and serum transforming growth factor beta1 in abortion-prone model of mice CBA/J x DBA/2
كچ ي هد فده و هقباس : ي ک ي طقس زورب للع زا اه ي ،ررکم ا لماوع تلاخد ي ژولونوم ي ک ا رد ي ن قم طققس عون ي وراد دقشاب ي س ي روپسولک ي ،ن ح لدم رد طقس شهاک بجوم ي ناو ي CBA/j×DBA/2 م ي تنآ ددرگ ي داب ي اه ي ان و راققتم TGF-β لماوع زا عت مهم يي ن گلماح تشونرس هدننک ي سررب روظنم هب رضاح هعلاطم تسا ي ات ث ي ر اس ي روپسولک ي ن م رب ي از ا ي ن تنآ عون ي داب ي س و اه ي اکوت ي ن TGF...
متن کاملThe Study of Stressful Factors in Clinical Education for Nursing Students Studying in Nursing and Midwifery College in Khorramabad
کچ هدي پ شي مز هني فده و : شزومآ لاب يني شخب ساسا ي شزومآ مهم و راتسرپ ي تسا . و هنوگ ره دوج لکشم ي شزومآ رد لاب يني ، آراک يي هدزاب و ا ني شزومآ زا شخب راچد ار لکشم م ي دنک . فده اب رضاح شهوژپ سررب ي لماوع سرتسا از ي شزومآ لاب يني رد وجشناد ناي راتسرپ ي هدکشناد راتسرپ ي و يامام ي ماـجنا داـبآ مرـخ تسا هتفرگ . شور و داوم راک : رضاح هعلاطم کي هعلاطم صوت يفي عطقم ي تسا . د...
متن کاملگزینش ویژگی های بهینه در مدل بیولوژیکی بازشناسی اشیاء با استفاده از حداکثرکردن اطلاعات متقابل
عملکرد سیستم بینایی انسان در بازشناسی اشیای مختلف از عملکرد بهترین سیستم های بینایی ماشین هم بهتر است. به همین دلیل محققان حوزه بینایی ماشین و علوم اعصاب همواره به دنبال مدل کردن عملکرد سیستم بینایی انسان جهت استفاده در سیستم های بینایی ماشین بوده اند. مدل hmax یکی از قوی ترین مدل های محاسباتی است که در این زمینه توسعه یافته است. این مدل بر پایه عملکرد سلول های مغز انسان در گذرگاه بطنی قشر بینا...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق و الکترونیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023