یک شیوه برای ردیابی جاده با استفاده از تصاویر هوایی به منظور هدایت وسایل نقلیه بدون سرنشین (uav) مبنی بر مأموریت

پایان نامه
چکیده

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی (uav) در کاربردهای نظامی و غیرنظامی افزایش چشمگیری داشته که در طی آن تلاش های زیادی هم برای توسعه uavهایی که نیاز به نظارت و کنترل انسانی را حداقل می کنند انجام شده است. یکی از قسمت های اصلی و حیاتی در طراحی uavها، سامانه های هدایتی آن ها هستند. این سامانه ها وظیفه قرار دادن uav در موقعیت و مسیر پروازی معینی را به عهده دارند که می تواند فقط یک سامانه ساده ارتباط از راه دور باشد یا یک سامانه پیچیده که به صورت خودمختار با اطلاعات از قبل ذخیره شده و اطلاعاتی که از محیط دریافت می کند اقدام به هدایت و مسیردهی uav بدون دخالت کاربر کند. یکی از حوزه های فعال درزمینه ایجاد راه حل های هدایت خودمختار uav حوزه بینایی ماشین است که روش های ارزان و مؤثری را چه به عنوان مکمل و چه به عنوان جایگزین دیگر سامانه های هدایتی پیشنهاد می کند. دنبال کردن ساختارهای پیوسته¬ای مثل جاده، خط لوله، کانال، رودخانه و خط ساحلی توسط uav از موارد کاربرد بینایی ماشین در این زمینه هستند که کاربردهایی مثل تجسس و نظارت بدون استفاده از موقعیت یابی ماهواره ای را دارند. در پایان نامه حاضر جاده به عنوان ساختاری به منظور مسیردهی به uav انتخاب شد و روشی برای ردیابی مسیر جاده در تصاویر هوایی طراحی گردید که قادر است در صورت وجود انشعاب در مسیر جاده، برای هر انشعاب یک مسیر شناسایی کند، بنابراین uav می تواند با توجه به مأموریت تعیین شده یک مسیر را انتخاب کند. تمام قسمت های روش پیشنهادی با زبان c++ و با استفاده از کتابخانه متن باز opencv پیاده سازی شده اند، همچنین ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی، روی تصاویر هوایی به دست آمده از یک شبیه ساز که با استفاده از flightgear، simulink و تصاویر googleearth برای این پروژه آماده شده است انجام گرفت و نتایج به دست آمده عملکرد قابل قبول روش پیشنهادی را نشان می دهند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک در تصاویر پرنده‌های بدون سرنشین

یکی از قابلیت‌های ارزشمند پرنده‌های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن‌ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس‌زمینه تصویر همراه با شی‌ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه‌شده است به‌طوری‌که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرک...

متن کامل

تشخیص بیماری زوال مرکبات با استفاده از سامانه بدون سرنشین هوایی مجهز به دوربین چندطیفی

امروزه با توجه به افزایش جمعیت و کاهش منابع غذایی، دستیابی به سامانه‌های کنترل و پایش آفات و بیماری‌های گیاهی با دقت بالا به‌منظور تولید و دستیابی به محصولات کشاورزی سالم و کافی و پیشگیری از خسارت آفات و بیماری‌های گیاهی و کاهش هزینه‌های ناشی از کنترل آنها  اهمیت فراوانی پیدا کرده است. سامانه‌‌های هوایی بدون سرنشین به دلیل کاهش هزینه‌های مالی‌ و نیروی انسانی، سهولت کاربرد، امکان اخذتصویر در شرا...

متن کامل

امکان سنجی استفاده از تصاویر UAV برای تعیین موقعیت ساختمان‏ها

چکیده سیستم‏های هوایی بدون سرنشین (UAVs) مبتنی بر سنجش از دور از تکنولوژی‏های پیشگام و نوید‏بخشی هستند که به سرعت رشد کرده‏اند. به علت محدودیت‏های تصاویر ماهواره‏ای و تصاویر هوایی از جمله ناکافی بودن کیفیت، هزینه بالای پرواز/ راه اندازی و وابستگی به شرایط جوی در دو دهه اخیرUAV‏ها به مکملی کارآمد برای جمع‏آوری داده‏های سنجش ‏از دور تبدیل شده‏اند. تصویر‏برداری UAV رزولوشن تصویربرداری را بطور چشم...

متن کامل

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

متن کامل

انتخاب مکان مناسب برای فرود اضطراری وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرنشین با استفاده از تکنیک های بینایی ماشین و پردازش تصویر

استفاده از وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرنشین در جنگ، موضوع جدیدی نیست؛ اما آنچه اکنون در صنعت و انجمن های تحقیقاتی دنیا مورد توجه بسیار قرار گرفته است، این است که چگونه وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرنشین، در فضای "غیرنظامی" مورد استفاده قرار گیرند. علت اهمیت این مسئله، کاربردهای بالقوه ی زیادی است که برای آن ها در بخش غیرنظامی وجود دارد. در حال حاضر، اکثر عملیات غیرنظامی وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرن...

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه اراک - دانشکده فنی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023