برنامه ریزی حرکت برای ربات ها با رد پاهای خاص در صفحه
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد - دانشکده ریاضی
- نویسنده مهدیه قصابی لاهیجانی
- استاد راهنما محمد فرشی محمد قاسم زاده
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
یکی از مسائل مطرح در رباتیک و هندسه ی محاسباتی، مسئله برنامه ریزی حرکت برای یک مجموعه از ربات ها است. یک مجموعه از ربات ها را در نظر بگیرید که در یک فضای کاری مشترک در حال حرکت هستند. وظایف یک ربات ممکن است آن را از یک نقطه به نقطه دیگر منتقل کنند. هدف، انتقال ربات ها از یک پیکربندی به پیکربندی دیگر با حداقل تعداد حرکت های ممکن است، به طوری که هیچ دو رباتی در حین انتقال با هم برخورد نداشته باشند. در این پایان نامه، مسائل ترکیبیاتی و محاسباتی مربوط به مسئله برنامه ریزی حرکت برای ربات ها با رد پاهای خاص در صفحه، با فرض این که حرکت ها، انتقال های بدون برخورد در صفحه هستند، مورد مطالعه قرار می گیرند. مسئله برنامه ریزی حرکت برای ربات ها با رد پاهای دیسک مانند (یا مستطیل شکل) در صفحه در نظر گرفته می شود و کران های ترکیبیاتی روی تعداد حرکت های لازم ویا کافی برای انتقال این ربات ها از مکان های شروع به مکان های هدف در حالت های مختلف بررسی می شود. در آخر، مسئله برنامه ریزی حرکت برای ربات ها با رد پاهای محدب در صفحه در نظر گرفته می شود و ثابت می شود که 2n حرکت برای تغییر پیکربندی این ربات ها همواره کافی و گاهی لازم است.
منابع مشابه
نظارت مرزی با استفاده از برنامه ریزی آشوبناک حرکت برای ربات کوادروتور
یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملبهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...
متن کاملبرنامه ریزی مسیر حرکت ربات در محیط های غیرقطعی
با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد - دانشکده ریاضی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023