همزمان سازی بازوی انعطاف پذیر با سیستم آشوب ناک و تحلیل اثر آشوب بر عملکرد سیستم تحت کنترل

در این نوشتار قصد بر آن است که به معرفی نگرشی نوین در استفاده از سیگنال آشوب در سیستم های مکانیکی بپردازیم و با استفاده از مفهوم همزمان سازی که به وفور در سیستم های مخابراتی و به صورت ویژه در مخابرات امن استفاده می شود، سیستم مکانیکی را آمیخته به سیگنال آشوب کرده و نتایج و اثرات حضور این سیگنال را بر عملکرد سیستم مکانیکی مورد بررسی قرار می-دهیم. لذا، برای مقایسه ی حضور و عدم حضور سیگنال آشوب در سیستم مکانیکی و تاثیر آن بر عملکرد سیستم، سیستم لورنز را به عنوان سیستم آشوب ناک انتخاب می کنیم، این سیستم دارای یک پارامتر آزاد است که با تغییر آن وضعیت سیستم غیرخطی تغییر کرده و می توان عملکرد سیستم مکانیکی را در حالت های مختلف باهم مقایسه کرد. تغییر عملکرد را برای کنترل کننده های مختلف بررسی کرده و ناحیه ی با عملکرد بهینه را مشخص می کنیم. به صورت نظریه و عملی نشان می دهیم که عملکرد بهینه ی سیستم در ناحیه ای رخ می دهد که سیگنال همزمان سازی آشوب ناک می باشد. در ادامه پارامتر ضریب تضعیف همزمان سازی را که یکی از پارامترهای موثر در عملکرد سیستم است، تغییر داده و به ازای آن عملکرد سیستم را به ازای این تغییر تحلیل می نماییم