[تجزیه و تحلیل دینامیک و کنترل سیستم انتقال دهنده توزیع شده]

سیستم های انتقال دهنده توزیع شده عموما از تعداد زیادی محرک مشابه در تعامل با یکدیگر تشکیل شده که با یک استراتژی کنترل شیی یا اشیایی را حرکت می دهند. هدف اغلب سیستم های انتقال دهنده توزیع موقعیت دهی دقیق اشیاء صفحه ای از تمام وضعیت های آغازین است در این پایان نامه ابتدا به دینامیک یک سیستم انتقال دهنده باتعداد n محرک توزیع شده پرداخته شده است. مدل کردن این سیستم ها مشکل است قسمتی از آن به به این دلیل که د ینامیک سسیستم غیر یکنواخت و هم نامعین است. نامعینی های سیستم با فرضیات معقولی حل شده و برای حالت خاص چهار چرخ بررسی و جایگذاری شده است. پس از تحلیل دینامیک سیستم نوع کنترل کننده ای که قرار است مورد استفاده قرار می گیرد بحث وبررسی شده است. مزیت و معایت کترل کننده ها فازی در مقایسه با کنترل کننده های مرسوم بیان گردیده و در نهایت به جزییات طراحی کنترل کننده فازی و تعیین پارامترهای آن پرداخته شده است برای تعیین این پارامترهای کنترل موقعتیت و جهت و کنترل جسم در تعقیب مسیر هر کدام به صورت جداگانه برای حالت چرخ داری دو در جه آزادی و چرخ دارای یک درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته و پارامترهای آنها تعیین شده است. برای ارزیابی نتایج نظری به صورت عملی بک مجموعه آزمایشگاهی طراحی و ساخته شده است ساختار سخت افزاری و نر م افزاری سیستم ازمایشگاهی و جایگاه هر یک از اجزا آن در کارکرد کل سیستم در این پایان نامه بیان گردیده و معایب و مزایای آنها مطالعه و بررسی شده است همچنین در این قست در مورد تاثیر دقت اندازه گیری پارامترهای سیستم توسط پردازش تصویر بر کنترل جسم و موقعیت دهی ان توضحیاتی داده شده است. مقایسه نتایج تست های عملی با شبیه سازی عددی اخرین بخش کارهای انجام شده در این تحقیق را تشکیل می دهند این مقایسه برای یک مورد کنترل موقعیت و دو مورد تعقیب مسیر صورت گرفته و مشابهت ها و دلیل تفاوت های نمودارهای حاصل از داده های شبیه سازی و داده های تجربی بیان شده است . در انتها به جمع بندی نتایج و ارایه پیشنهاداتی در جهت بررسی همه جانبه تر این نوع سیستم ها در حالت کلی و بهبود کنترل و بهینه سازی پارامترهای آن در مورد نمونه آزمایشگاهی ساخته شده پرداخته شده است.