دینامیک و سینماتیک ربات دوپای 7 لینکی صفحه ای و مسیر پایدار در سطوح افقی، پله، شیب دارو ترکیبی با وجود دوران کف پا

اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی از کاربردی ترین معیارهای پایداری در ربات های دوپا، معیار نقطه گشتاور صفر است. در این پروژه ، از این معیار پایداری برای ایجاد مسیری پایدار در یک ربات 7 لینکی صفحه ای استفاده شده است. یکی از ویژگی های گام برداشتن انسان در هنگام ایجاد گام های بلندتر وجود فازی است که در آن، کف پا حول پنجه دوران می کند. از این رو در لحظاتی از حرکت ربات (فاز دورانی)، پای تکیه گاه ربات حول نوک پا دوران می کند. ربات در فاز دورانی، دینامیک متفاوتی با حالت معمول(فاز بدون دوران) دارد. در بخش نتایج پایان نامه، مسیرهای پایدار در نوع دو گام متفاوت بررسی شده اند. گام نوع اول از توالی فازهای تک تکیه گاهی پاصاف بوجود می آید که هیچ دورانی حول نوک پا وجود ندارد در حالیکه گام نوع دوم از توالی فازهای تک تکیه گاهی ایجاد می شود که شامل دو فاز پاصاف و دورانی می باشد. در ربات های دوپا، علاوه بر نوع گام (نوع اول و نوع دوم)، سطح حرکت نیز اهمیت بالایی دارد. از سطوح پرکاربرد و معمول در راه رفتن ربات علاوه بر سطح افقی، می توان به سطح پله و سطح شیب دار اشاره کرد. اکثر مطالعات انجام شده در زمینه ارائه مسیرهای پایدار ربات دوپا، در سطح افقی اانجام شده است. از این رو در این پروژه علاوه بر سطح افقی، به بررسی حرکت در سایر سطوح نیز پرداخته می شود در این پایان نامه،. حرکت ربات در هر دو نوع گام (نوع یک و دو) در هر سطح (افقی، پله، شیب دار) بطور جداگانه بررسی شده و مسیرهای پایدار حرکت ربات در حالت های مختلف بدست می آیند. علاوه بر این، در بخش انتهایی پایان نامه، سطحی ترکیبی از هر سه سطح مذکور (افقی، پله، شیب دار) ایجاد شده و حرکت پایدار ربات در آن سطح ارائه می شود.