تنظیم مچ پا و تولید گام برای ربات دوپا جهت حرکت در مسیرهای ناهموار بصورت زمان ـ حقیقی

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر باشد گام های خود را در هر لحظه و بر اساس شرایط مسیر تنظیم و تولید کند. برای این منظور روند تغییر زوایای مفاصل باید طوری باشند که مفاصل ران و مچ پا مسیر مناسبی را ردیابی کنند. در این پایان نامه به بررسی مسئله ی طراحی الگوی حرکت ربات دوپا جهت حرکت در مسیر صاف و ناهموار پرداخته شده است. برای حرکت ربات در مسیر هموار الگوی جدیدی بر اساس مدل gcipm و با در نظر گرفتن حرکت zmp در کف پای تکیه گاهی ارائه گردیده است. مسیر مرجع برای حرکت مفاصل ربات با استفاده از سینماتیک معکوس استخراج شده و حرکت ربات با استفاده از نرم افزار working model 4d شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی مزیت روش ارائه شده را نشان داده اند. در شبیه سازی های انجام شده برای مسیر ناهموار، مسیر حرکت بصورت یک سطح هموار در نظر گرفته شده است که بر روی آن ناهمواریهای کوچکی وجود دارد. به منظور حفظ پایداری ربات هنگام حرکت در مسیر ناهموار استفاده از کنترل کننده ی پیشنمایش مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین یک کنترل کننده ی فازی در مچ پای ربات جهت تنظیم مچ پا ارائه شده است. نتایج نشان می دهند که با اعمال کنترل کننده ی فازی ارائه شده، کمر ربات حرکت پایداری خواهد داشت.