مدلسازی دینامیکی، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر خودروی دوچرخ با قابلیت حرکت بر روی مسیر ناهموار و تحت تاثیر جابجایی های خارجی در دو راستای افقی و عمودی

پایان نامه
چکیده

طراحی، مدلسازی و ساخت خودروهای دوچرخ در سالهای اخیر بسیار مورد توجه محققان بوده است. مهمترین پارامتر در طراحی این خودروها، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر جهت اعمال سیگنال کنترلی مناسب برای حفظ تعادل خودرو می باشد. از معروف ترین مدل های ساخته شده-ی این نوع خودرو، مدل سگوِی است که تحقیقات زیادی در مورد این مکانیزم انجام پذیرفته است. در این تحقیق، از یک مدل خودروی دوچرخ شامل دوچرخ، یک پایه، یک مکانیزم دیفرانسیل و یک بازو به همراه صندلی (که نمایانگر موقعیت سرنشین هستند)، با قابلیت تبدیل به یک خودروی صنعتی استفاده خواهد شد. ضرورت انجام تحقیق، لزوم روی آوردن به چنین خودروهایی درآینده ی نزدیک به دلیل داشتن قابلیت های عدم آلودگی محیط زیست، کاهش ترافیک و عدم نیاز به استفاده از سوخت های فسیلی می باشد. در این پژوهش، ابتدا مروری بر کارهای انجام شده در این مورد انجام می گیرد؛ سپس مدل مناسب برای خودروی مورد نظر پیشنهاد می گردد و بر مبنای این مدل، معادلات دینامیکی خودرو به دست می آید. در مرحله بعد، با استفاده از روش انتگرال توسعه یافته، تابع لیاپانوف مناسب برای سیستم غیرخطی مورد مطالعه به دست می آید و سپس، سیگنال کنترلی بر مبنای تابع لیاپانوف سیستم حاصل می شود. از آنجایی که سیگنال کنترلی ارائه شده دارای عبارات ناپیوسته است، لذا، شرایط حل فیلیپاف برای بررسی هموار بودن رفتار سیستم در هنگام برخورد با صفحات ناپیوستگی مورد تحلیل قرار می گیرد. همچنین، با استفاده از روش خطی سازی فیدبک، به کنترل مدل موردنظر پرداخته می شود و نتایج حاصل از اعمال روش خطی سازی فیدبک و روش انتگرال توسعه یافته مقایسه می گردد. در آخر، برای نشان دادن اعتبار تحلیل های تئوری صورت پذیرفته، عمل شبیه سازی در نرم-افزار متلب انجام می شود و نتایج حاصل از اعمال قوانین کنترلی حاصل شده بر مدل موردنظر در مسیرهای مستقیم و ناهموار مختلف نشان داده می شود.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

متن کامل

The effect Allium ampeloprasum feeding on serum level of glucose, triglyceride, and total cholesterol of diabetic rats

كچ ي هد هقباس فده و : ييوراد ناهايگ زا هدافتسا اب يتبايد ناراميب رد مرس بولطمان ياهديپيل و زكولگ حطس نداد شهاك يم رادروخرب يدايز ينيلاب تيمها زا دشاب . هوك هرت تهابش رب ينبم يتاقيقحت دهاوش دوجو هب هجوت اب ي س و ي ر رظن زا خرب ي د دض و هرثؤم داوم ي تبا ي س ندوب ي ،ر رب رد اذل يسر هوك هرت نمزم و يكاروخ فرصم رثا رضاح ي ،زكوـلگ نازيم رب رت ي د ييارحص شوم مرس لاتوت لورتسلك و ديريسيلگ سررب دروم يتبا...

متن کامل

Emotional and behavioral problems of single parent vs. two parent children: Imam Khomeini Relief Foundation

* لوئسم هدنسيون : تسراميب ،رفظ ،سردم نا رغصا يلع ) ع ( نفلت : 9 44503395 email: [email protected] فده و هنيمز : هچب رد يناجيه و يراتفر تلاكشم هسياقم شهوژپ نيا زا فده اب ردام يتسرپرس تحت دلاو كت ياه هداوناخ ينيمخ ماما دادما هتيمك رد دلاو ود ياه ) هر ( تسا نارهت . لثم يمئلاع يراتفر تلاكشم زا روظنم زا روظنم و تسا يعامتجا تلاكشم و يراكهزب ،يرگشاخرپ و بارطضا ،يگدرسفا لثم يمئلاع يناجيه ...

متن کامل

[Syntheses of 1,3,4-thiadiazole derivatives].

ةصلاخلا بكرملل ةدیدج تاقتشم ریضحت ىلا ثحبلا يمری 4,3,1 ةیتلاا تلاعافتلا ءارجا للاخ نم لوزایادایاث : ًلاوأ : ب كرملل فیش ةدعاق ریضحت ) 2 و نیما 5 و تبكرم 4,3,1 لوزا یادایاث ( يلیفو یلكوینلا ضیو عتلا ءارجاو ةدعاقلل يرتسلاا ب كرملا نیو كت ى لا يدؤ یل مویدو صلا دیسكوثیا دو جوب ل ثیلاا تاتیسا ومورب عم ) 3 ( ، يذ لا یازاردیھلا عم ھتلعافم تمت ن 99 % د یازاردیھلا قتشم ریضحتل ) 4 ( فیش دعاوق نم د یدع...

متن کامل

The Study of Stressful Factors in Clinical Education for Nursing Students Studying in Nursing and Midwifery College in Khorramabad

کچ هدي پ شي مز هني فده و : شزومآ لاب يني شخب ساسا ي شزومآ مهم و راتسرپ ي تسا . و هنوگ ره دوج لکشم ي شزومآ رد لاب يني ، آراک يي هدزاب و ا ني شزومآ زا شخب راچد ار لکشم م ي دنک . فده اب رضاح شهوژپ سررب ي لماوع سرتسا از ي شزومآ لاب يني رد وجشناد ناي راتسرپ ي هدکشناد راتسرپ ي و يامام ي ماـجنا داـبآ مرـخ تسا هتفرگ . شور و داوم راک : رضاح هعلاطم کي هعلاطم صوت يفي عطقم ي تسا . د...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023