یافتن حداکثر بار مجاز قابل حمل توسط ربات متحرک، با در نظر گرفتن قید پایداری در برابر واژگونی

پایان نامه
چکیده

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گردد. در این پایان نامه، ربات متحرکی شامل پایه ی چرخدار، مکانیزم موازی فضایی و بازوی سری معرفی شده است. استفاده از مکانیزم موازی به عنوان پایه برای بازوی سری سیستم را قادر می سازد ضمن حفظ پایداری در برابر واژگونی، بارهای سنگین را جابجا کند. مکانیزم موازی دارای سه درجه آزادی و فضای کاری دکارتی است و از سه عملگر خطی در یک صفحه بهره می-برد. این سیستم، علاوه بر خصوصیات بازوهای سری از مزایای بازوهای موازی نیز استفاده کرده و سیستم را نسبت به حمل بارهای سنگین در عین پایداری در برابر واژگونی قادر می سازد. ابتدا، سینماتیک و سینتیک این سیستم بررسی و مدل دینامیکی آن استخراج شده است. ربات معرفی شده دارای چندین قید هولونومیک و غیر هولونومیک است. مدل دینامیکی با مدل شبیه سازی شده در نرم افزار adams مقایسه و تأیید شده است. پایداری در برابر واژگونی با معیار mhsبررسی و پیاده سازی شده است. یکی از مهمترین مزایای مکانیزم موازی فضایی اینست که می تواند پایه ی بازوی سریال را نسبت به پایه ی متحرک تغییر دهد. همچنین توسط این مکانیزم ارتفاع مرکز جرم سیستم قابل تغییر است. کارایی ساختار پیشنهادی ربات در پایدار سازی مسیرهای ناپایدار داده شده است. جهت بهره وری بیشتر از ربات، میزان ماکزیمم بار قابل حمل توسط الگوریتمی تعیین شده است. سپس بیشترین بار قابل حمل توسط ربات در مسیرهای مشخص و مسیرهای نامشخص تحت محدودیت های مختلفی تعیین شده است.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

برآورد حداکثر بار آلودگی مجاز قابل تخلیه به گرگان‌رود

گرگان‌رود یکی از سه رودخانه اصلی استان گلستان می‌باشد که نقش مهمی در تأمین آب استان گلستان دارد. به‌منظور بررسی کیفیت آب گرگان‌رود و همچنین برآورد حداکثر بار آلودگی مجاز قابل تخلیه به آن، از آمار 8 ایستگاه اندازه‌گیری کیفیت آب این رودخانه استفاده به عمل آمد. وضعیت خودپالایی این رودخانه با دو روش تجربی استریتر- فیلیپس و آماری مورد بررسی قرار گرفت. هیچ‌یک از این روش‌ها نشان‌دهنده وضعیت نامطلوب خو...

متن کامل

تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه با اعمال قید محدودیت زاویه‌ای مفاصل در حرکت نقطه به نقطه

هدف اصلی این مقاله، تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه می‌باشد. در اینجا از اصل کمینه پونتریاگن برای تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه در حرکت نقطه به نقطه استفاده می‌شود. در حقیقت، شرایط بهینگی بر اساس اصول حساب تغییرات بدست می‌آید. برای تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی علاوه بر در نظرگرفتن حد اشباع هر یک از موتورها، قید محدوده حرکتی مفاصل نیز در نظر گرفته شده است. به ای...

متن کامل

طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

متن کامل

پخش بار بهینه با در نظر گرفتن قید پایداری ولتاژ با استفاده از شبکه های عصبی

پخش بار بهینه (opf) یکی از مسائل مهمی است که در هنگام طراحی و همچنین بهره برداری از یک سیستم قدرت مورد استفاده قرار می گیرد. هدف اصلی یک برنامه پخش بار بهینه مرسوم، چگونگی بهره برداری از سیستم قدرت با هدف حداقل نمودن تلفات توان و یا هزینه تولید انرژی الکتریکی است. برای این منظور متغیرهای قابل کنترل در یک سیستم قدرت مانند توان اکتیو تولیدی و دامنه ولتاژ ژنراتورها و نیز تنظیم تپ ترانسفورماتورها، ...

15 صفحه اول

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023