تحلیل رفتار دینامیکی و کنترل مقاوم سیستم های تعلیق نیمه فعال با ضریب سختی متغیر و میرایی کنترل شده

چکیده در این پایان نامه به بررسی اعمال کنترلر بر سیستم تعلیق خودرو پرداخته می شود. در جهت مقابله با اغتشاشات و عدم قطعیت ها،از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش مقاوم به عنوان روش کنترلی اعمال شده بر سیستم استفاده شده است. این کنترلر بوسیله مدلهای متداول یک چهارم و یک دوم خودرو،از ترکیب خطی ریاضیاتی یک مدل ایده آل sky-hook و یک مدل ایده آل ground-hook بعنوان مدل مرجع استفاده میکند،که این مدل مرجع باعث برخورداری همزمان از دو فاکتور آسایش سرنشینان خودرو و هدایت پذیری مناسب‏تر آن می شود. تحریک سیستم تعلیق خودرو باعث تاثیر کنترلر اعمالی بر دینامیک اتاق خودرو و دینامیک چرخ آن می شود. در این پایان‏نامه هر دو حالت پایدار و گذرا به عنوان تحریک ورودی به سیستم استفاده شده اند،و اثرات هر دو حالت تحریک بر دینامیک اتاق خودرو و چرخ آن مورد بررسی قرار گرفته شده است. نتایج به دست آمده نشان می دهند،حالت هایی وجود دارد که در آنها موازنه بین پاسخ مناسب اتاق خودرو و چرخ خودرو وجود دارد. این توازن به وسیله تغییر بهره کنترلر دوگانه باعث تعویض تاکید مدل مرجع بر کنترلر های sky-hook و ground-hook می شود. یکی از اساسی ترین مشکلات مدل‏کردن خودرو به صورت مدل یک چهارم خودرو عدم توجه به کوپلینگ اثرات میان چرخ های جلو و عقب اتومبیل می باشد. برای حل این مشکل مدل چهار درجه آزادی یک دوم خودرو شبیه سازی شده است. نتایج حاصل شده از اعمال کنترلر بر این مدل نشان دهنده تفاوت هایی در مقادیر پاسخ های حاصل شده در مدل سازی های یک چهارم و یک دوم خودرو می باشد،که ناشی از عدم توجه به کوپلینگ اثرات میان چرخ های جلو و عقب در مدل سازی های یک چهارم خودرو است.