آنالیز تکینگی روبات موازی 3-upu با آفست
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه مازندران
- نویسنده سبحان سهرابی
- استاد راهنما حمیدرضا محمدی دانیالی محمدهادی پاشایی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1387
چکیده
چکیده ندارد.
منابع مشابه
عیب یابی روبات موازی 3-پی اِس پی با استفاده از روش آنالیز مولفه های اصلی
در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...
متن کاملDynamics of the Translational 3-upu Parallel Manipulator
Matrix relations for dynamics analysis of a spatial translational 3-UPU parallel mechanism are established in this paper. Three identical legs connect the moving platform by universal joints. Knowing the translation motion of the platform, inverse dynamics problem is solved using an approach based on explicit equations of parallel robots dynamics, but it has been verified the results in the fra...
متن کاملKinematics of the Spatial 3-upu Parallel Robot
Parallel robots are closed-loop structures presenting very good potential in terms of accuracy, stiffness and ability to manipulate large loads. One of the main bodies of the mechanism is fixed and is called the base, while the other is regarded as movable and hence is called the moving platform of the manipulator. Generally, the number of actuators is typically equal to the number of degrees o...
متن کاملWorkspace Optimization of 3-UPU Parallel Platforms with Joint Constraints
In this paper the workspace optimization of translational 3-UPU parallel platforms with prismatic and universal joint constraints is performed. The workspace is parameterized using two design parameters, which are the prismatic joint stroke and the difference between the distances of the center to one of the corners of the triangular plate of the base and of the moving platform. For a large ran...
متن کاملآنالیز تکینگی ربات های موازی سه پایه ای و سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های سریالی-موازی
ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...
15 صفحه اولبزرگترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی، با استفاده‌از تحلیل بازه‌یی و جابه‌جایی مرزها
در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{singularity} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Runderline{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه مازندران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023