در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

این مطالعه به منظور تعیین ارزش غذایی کاهوی وحشی در مراحل مختلف رشد و نیز برآورد و مقایسه روش های مختلف تعیین فاز تاخیری آن انجام شد. ترکیب شیمیایی، فراسنجه های تجزیه پذیری به روش کیسه های نایلونی و تولید گاز نمونه های مختلف کاهوی وحشی قبل و بعد گلدهی و یونجه خشک با هم مقایسه شدند. همچنین فاز تاخیری علوفه های آزمایشی به روش های مختلف اندازه گیری شد. میزان پروتئین خام کاهوی وحشی بعد گلدهی کمترین ...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

در این پایان نامه به بررسی ترکیبات اسانسی و مقدار اسانس گیاه pelargonium roseum.در طی دوره رشد در شرایط گلخانه ای در سه مرحله رویشی قبل از گلدهی (اردیبهشت)،زمان گلدهی (خرداد) و بعد از گلدهی (شهریور) می پردازیم. پس از جمع آوری و خشک کردن نمونه ها با استفاده از روش تقطیر با بخار از آنها اسانس گیری به عمل آمد واسانس های مذکور به وسیله دستگاه gc/ms مورد تجزیه و شناسایی قرار گرفتند تا ترکیبات مختلف ...

گیاه آویشن ابلق با نام علمی (thymus× citriodorus (pers.) schreb) یک گیاه بوته ای چند ساله و متعلق به تیره نعناع است. این گیاه در حقیقت هیبرید بین دو گیاه thymus vulgaris و thymus pulegioides می باشد. این گیاه به عنوان معرق و در درمان برونشیت مورد استفاده قرار می گیرد. همچنین مشخص شده که اسانس حاصل از پیکر رویشی آن دارای اثر ضد باکتری و ضد قارچی می باشد. از این رو، تحقیق حاضر در باغ گیاهان داروی...

چکیده آویشن گیاهی از خانواده نعناع می باشد. این گیاه، از نظر خواص دارویی در دنیا اهمیت فراوانی دارد. به منظور بررسی تنوع بین اکوتیپ های آویشن، آزمایشی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار و 24 تیمار (اکوتیپ)، در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی زنجان اجرا شد. در این تحقیق صفات ارتفاع بوته، طول بوته، عرض بوته، تاج پوشش، عملکرد بوته، طول شاخه، طول برگ، عرض برگ، تعداد روز تا اولین گلدهی، ...

در این تحقیق تأثیر مراحل مختلف برداشت بر کمیت و کیفیت اسانس دو گونه Mentha piperita (نعناع فلفلی) و Salvia officinalis (مریم‌گلی) بررسی شد. ریزوم نعناع فلفلی در تاریخ 15 اسفند 1387 در عمق 5 سانتی‌متری خاک در مزرعه شرکت جنگل‌کار فردوس در استان خوزستان کشت گردید. بذر مریم‌گلی از مرکز تحقیقات اصفهان دریافت و در تاریخ 25 اسفند 1387 نشاها به زمین اصلی منتقل و بر روی پشته‌ها نشاکاری شد. آزمایش در قال...

مدل wofost یکی از مدل های شبیه سازی رشد محصول است که عملکرد دانه و اجزاء عملکرد را در مراحل مختلف بیولوژیک رشد گیاهان یک ساله به صورت دینامیک بررسی و شبیه سازی می کند. بخشی از خروجی های این مدل (عملکرد و میزان آب مصرفی توسط گیاه) در برنامه ریزی های آبیاری و مدیریت منابع آبی می تواند مورد استفاده قرار گیرد. در این مطالعه یک طرح در قالب بلوک های کامل تصادفی با سه تیمار آبیاری (آبیاری کامل، 20 و 4...

اکثر کشورهای تولیدکننده نخود از جمله ایران در مناطق خشک و نیمه خشک قرار داشته و تنش خشکی در آخر فصل در زمان تشکیل غلاف و پر شدن دانه از مهم‏ترین عوامل محدودکننده عملکرد این گیاه است. به منظور بررسی تاثیر زمان شروع تنش خشکی انتهای فصل بر نخود، آزمایشی فاکتوریل بر پایه طرح بلوک‏های کامل تصادفی در گلخانه دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان با چهار تکرار اجرا شد. تیمارها شامل دو تاریخ کشت 15 د...

به منظور بررسی تأثیر نیتروژن و زمان های مختلف برداشت بر عملکرد سورگوم، آزمایشی در سال 1389 به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح پایه بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد اردبیل انجام شد. فاکتورها شامل سطوح مختلف کود نیتروژن از منبع اوره در چهار سطح (صفر، 60، 120 و 180 کیلوگرم در هکتار) و زمان های مختلف برداشت علوفه در سه سطح شروع گلدهی، دو و چهار هفته بعد ا...