در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...

زمینه و هدف: اندازه گیری میزان فعالیت بدنی همواره با چالش های فراوانی همراه بوده است و این در حالی است که هر وقت صحبت از اندازه گیری فعالیت بدنی در کودکان به میان می آید، استفاده از ابزار خود- گزارشی برای بررسی میزان فعالیت بدنی در کودکان همواره بحث انگیز بوده است. مطالعه حاضر به بررسی میزان فعالیت بدنی کودکان با ابزار خود- گزارشی و مقایسه آن با نتایج والد- گزارشی پرداخته است. روش کار: در این م...

هدف: تهیه مقیاس استاندارد برای اندازه گیری میزان دینداری؛ به خصوص در جامعۀ ایران که دینداری یکی از شاخصهای اصلی توصیف وضعیت اجتماعی است، یکی از ضرورتهای انکارناپذیر است؛ به ویژه اینکه اکثر شاخص هایی که برای سنجش دینداری ارائه شده اند، عمدتاً بر مبنای الگوهای غربی و دیدگاههای مسیحی گرا ساخته شده اند. لذا هدف اصلی این پژوهش، ساخت الگوی مفهومی و ابزار اندازه گیری بومی برای سنجش میزان دینداری بوده ا...

زمینه و هدف: خشونت علیه زنان مشکل اجتماعی بزرگی است که سلامت عمومی را تحت تأثیر قرار می دهد. با شیوع نسبتاً بالای خشونت خانگی و نیاز به غربالگری، وجود ابزاری ساده جهت تشخیص صحیح و در مدت زمان کوتاه ضروری به نظر می رسد. این مطالعه با هدف مقایسه ارزش تشخیصی ابزار پرسشنامه کوتاه hits و مقیاس بازنگری شده تدبیر تعارض (cts2) در غربالگری خشونت خانگی انجام گرفته است. روش بررسی: این مطالعه مقطعی در مورد ...

روسازی های بتنی مانند رویه های آسفالتی با جریان ترافیک، تغییرات محیط زیستی، تغییرات جوی، آلودگی و ... به مرور زمان سطح مقاومتی لغزشی خود را در طول عمر مفید خود ازدست می دهند. علت بسیاری از حوادث جاده ای و بزرگراه ها، به ویژه در شرایط مرطوب، زمانی که کمبود گیرش تایر و سطح می باشد اتفاق می افتد. سطح جاده همیشه باید دارای بافت مناسب باشد که شامل هر دو بافت ریز و بافت درشت می ...

علت افزایش گچ (caso4,2h2o) به کلینکر جهت ساخت سیمان برای تنظیم گیرش می باشد چون پودر کلینکر به محض وارد شدن در آب ، به دلیل ترکیب c3a با آب سفت می گردد. در نتیجه ترکیب یکی از فازهای اصلی سیمان c3a (تری کلسیم آلومینات) با گچ اترنجیت که یک فاز ناپایدار است ، تشکیل می گردد. اترنجیت سطح c3a را می پوشاند و از ترکیب بیشتر فاز c3a با آب جلوگیری می نماید. مدت زمانی که طول می کشد تا آب از لایه های اترنج...

اشیاء اطراف ما در دمای اتاق بیشتر انرژی خود را بصورت تشعشعات مادون قرمز گسیل می کنند از این رو آشکارسازهای مادون قرمز از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند و بهبود پارامترهای آشکارسازی همواره یکی از چالش های محققین بوده است. ساختارهای پیشنهادی برای آشکارسازها از ساختار توده ای شروع شد. در دماهای بالا انرژی گرمایی در مقایسه با انرژی فوتون های مادون قرمز قابل قیاس می گردد. در نتیجه جریان تاریک که ناشی ...