در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

این پژوهش به توسعه روش هایى براى ارائه اطلاعات مکانى و جغرافیایى در رایانه‏ هاى شخصى و به صورت آنى براى کاربر در حال حرکت مى‏ پردازد. به ویژه کاربرى که باید یک نقشه کلى را به همراه خود داشته باشد تا بتواند راه ‏هاى اصلى مورد نیاز را پیدا نماید، از طرف دیگر کاربر به یک نقشه کوچک مقیاس نیاز دارد تا بتواند به مقصد نهایى در مسیر دست یابد. راه حلى که براى دستیابى به این نیازمندى کاربرد نقشه در...

بخش قابل توجهی از سرمایه گذاری های ملی و زیر بنایی مربوط به فعالیت های عمرانی در طبیعت می باشد. این سرمایه ها باید با اطمینان کافی و انتخاب شده به مصرف برسند تا متضمن بقا و دوام منافع حیاتی باشند. در این پژوهش پس از برداشت اطلاعات مختلف زاویه شیب، لیتولوژی، طول گسل، طول رودخانه و راه، بارندگی، زمینلرزه و پوشش گیاهی در نقشه سلول بندی شده در محیط سیستم اطلاعات جغرافیایی پردازش صورت گرفته و در نها...

امروزه کاربردهای نوین الگوریتم انطباق نقشه در کنار تلاش برای حفظ نرخ بالای موفقیت، با دو چالش نرخ‌های نمونه‌برداری متغیر و سرعت پردازش داده‌ها روبرو هستند. در این تحقیق یک چارچوب جامع، توزیع یافته، کارآمد و صحیح برای تحلیل انطباق نقشه ارائه‌شده است. چارچوب پیشنهادی در مواجهه با نرخ‌های نمونه‌برداری متفاوت و فارغ از وابستگی به حسگرهای اضافی توانسته به نرخ موفقیت مناسبی دست پیدا کند. همچنین استفا...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر آموزش مهارت های رشد مسیر شغلی (خودآگاهی، کشف و طرح ریزی) بر خودپنداره تحصیلی و رشد مسیر شغلی دانشجویان دانشگاه اصفهان بود. روش پژوهش نیمه تجربی از نوع پیش آزمون، پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری کلیه دانشجویان دانشگاه اصفهان در سال تحصیلی 91-1390 بود. در این جامعه یک نمونه 30 نفری به صورت نمونه در دسترس انتخاب شد که به صورت تصادفی 15 نفر از آنها در گروه آزمای...

از عوامل مهمی که باعث افزایش هزینه های پروژه های راه در حمل و نقل جاده ای در کشور شده است، فقدان ابزار کافی و اطلاعات مناسب برای مدیران و کارشناسان است. مطالعات هیدورولوژیکی و حوزه آبریز مسیر مورد بررسی و ارائه مدل هایی برای مکان یابی بهینه آب گذرها، می تواند به عنوان ابزاری در انتخاب گزینه ها و کاهش هزینه های مسیر در پروژه های حمل و نقل به کار رود. در این تحقیق در ابتدا محور مورد مطالعه که محو...

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

راه‌ها از جمله طرح‌های مهندسی خطی به شمار می‌آیند که از واحدها و شرایط گوناگون زمین‌شناسی عبور کرده، بنابراین ضرورت دارد که مطالعات زمین‌شناسی مهندسی در طول مسیر راه انجام گیرد. این مطالعات از مرحله انتخاب مسیر راه تا پایان ساخت و بهره‌برداری ادامه دارد. در مرحله انتخاب مسیر راه با حجم زیاد داده‌ها و گوناگونی شرایط مسیر روبه‌رو بوده که انجام این کار به صورت دستی، وقت‌گیر و بدون دقت کافی می‌شود....