در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

حمل و نقل درون شهری، به مولفه های متعددی مربوط می گردد که بخشی از این مولفه ها به صورت مستقیم به عامل محیط پیرامون و برخی دیگر به ویژگی های رانندگان و وسیله نقلیه باز می گردد. از آنجایی که روانسازی ترافیک درون شهری، امروزه به عنوان یکی از مهمترین اهداف برنامه ریزی حمل و نقل درون شهری به شمار می آید، بنابراین بررسی ساز و کارهای بهینه سازی حمل و نقل به عنوان یکی از مهمترین ابزارهای برنامه ریزی ...

این پژوهش با استناد به آیات و روایات به تحلیل دلیل های معراج پیامبر اسلام، کیفیت وقوع و ادلّه منکرین آن می پردازد. نوشتار حاضر در پنج فصل تدوین شده است. نویسنده در فصل نخست پس از بررسی معنای لغوی و اصطلاحی معراج، تعبیر قرآن کریم از معراج و دیدگاه مفسران و صاحب نظران در باره ماهیت آن شرح می دهد. وی در فصل دوم با اشاره به کیفیت سفر معراج پیامبر اسلام(ص) ، و از منظر علمای شیعه امامیه و اهل سنت، اصل...

در این مطالعه تعداد 180 عدد لارو ماهی کوی (میانگین وزنی 2/0 گرم) در دو تیمار شامل ناپلی‌های بدست آمده از سیست کپسول زدایی شده و ناپلی‌های بدست آمده از سیست کپسول دار آرتمیا دریاچه ارومیه در طول 60 روز تغذیه شدند. نتایج نشان داد که استفاده از ناپلی‌های بدست آمده از سیست کپسول زدایی شده، اثر معنی داری بر پارامترهای رشد، و افزایش درصد بقا در ماهیان دارد (05/0>p). به­طوری­که، افزایش وزن لارو ماهی‌ه...

چکیدهدر طی فرآیند پیش تیمار اسیدی باگاس نیشکر محصولات ناخواسته ای مانند فوران‌ها و ترکیبات فنولی تولید می‌شوند که اثر ممانعت کنندگی بر رشد میکروارگانیسم ها دارند. در این تحقیق تأثیر سمیت زدایی با استفاده از آهک اشباع به منظور بررسی اثر فاکتور های pH، دما و مدت زمان واکنش به روش آماری فاکتوریل کامل مورد بررسی قرار گرفت و مقدار اتانول تولید شده توسط مخمر ساکارومایسس سرویزیه در تمام شرایط سمیت زدا...

آشنایی زدایی (غریب سازی) یکی از شگردهای آفرینش شعر و از مباحث مهم نقد ادبی معاصر است که نخستین بار توسط فرمالیست ها (صورتگرایان) روس مطرح شد. آنها اعتقاد داشتند استفاده مکرر از واژگان و ترکیبات کهن در شعر، از ارزش و زیبایی متن کاسته و انگیزه مخاطبِ شعر نیز از آن سلب خواهد شد. به همین دلیل آنها بحث آشنایی زدایی را مطرح کردند و هدف اصلی آن را جلوگیری از تکرار و ابتذالِ واژگان، ترکیبات و تصاویر کلیش...

رنگ های آزو بدون هیچگونه پیش تصویه ای به فاضلاب وارد می شود و محیط زیست را آلوده می سازد. برای جلوگیری از آلودگی منابع آسیب پذیر، حذف آلاینده های رنگی مهم است. روش های سنتی تصویه پرهزینه می باشد و مشکلات عملیاتی شدن دارد. روش زیستی یک روش ارزان برای احیای رنگ ها به حساب می آید. برای این منظور نمونه های پساب از نقاط آلوده به رنگ برای جداسازی باکتری تجزیه کننده، جمع آوری شد. در مراحل بعد باسیل هو...

آشنایی زدایی (غریب سازی) یکی از شگردهای آفرینش شعر و از مباحث مهم نقد ادبی معاصر است که نخستین بار توسط فرمالیست ها (صورتگرایان) روس مطرح شد. آنها اعتقاد داشتند استفاده مکرر از واژگان و ترکیبات کهن در شعر، از ارزش و زیبایی متن کاسته و انگیزه مخاطبِ شعر نیز از آن سلب خواهد شد. به همین دلیل آنها بحث آشنایی زدایی را مطرح کردند و هدف اصلی آن را جلوگیری از تکرار و ابتذالِ واژگان، ترکیبات و تصاویر کلیش...

روش رطوبت زنی و رطوبت زدایی از جمله روش ‌های ارزان تولید آب در مقیاس کوچک می ‌باشد که در سالیان اخیر با توجه به پیش بینی ‌های نگران کننده در رابطه با منابع رو به پایان سوخت‌ های فسیلی، توجه ویژه ‌ای را به خود جلب کرده است. در این مقاله روش رطوبت زنی و رطوبت زدایی بر اساس سیکل بسته هوا ـ باز آب به وسیله نرم افزار تجاری EES مورد بررسی ترمو...

درک روابط بین مبدا و مقصد فیزیولوژیک در گیاه ذرت در مناطق عمده کشت این محصول از اهمیت ویژه ای برخوردار است. این آزمایش در بهار و تابستان سال 1386 با هدف بررسی تاثیر محدودیت مبدا بر اندازه مقصد فیزیولوژیک ذرت هیبرید سینگل کراس ٧٠٤ در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه شیراز انجام شد. آزمایش به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار صورت گرفت. تیمارهای زمان حذف برگ در چه...