هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

چکیده: در این مقاله پس از معرفی مختصری از شبیه‌ساز سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. به‌دلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های شبیه‌ساز سمت، در دینامیک شبیه‌ساز از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل‌کنندۀ وضعیت تطبیقی برای کنترلشبیه‌ساز سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به‌منظور جلوگیر...

در سالهای اخیر استفاده از تصاویر پزشکی برای افزایش میزان موفقیت درمان رشد بسیار زیادی داشته است. به طور کلی استفاده از این تصاویر به پزشک در تشخیص بیماری و وضعیت آن و همچنین انتخاب روش درمان کمک بسیار زیادی می کند. در برخی از موارد بدون استفاده از تصاویر پزشکی تشخیص بسیار سخت و در برخی موارد غیر ممکن است.

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

کانسار اسکارن آهن چالو در جنوب دامغان واقع شده است. توده های آهکی همراه با سنگهای آتشفشانی با ترکیب آندزیت و آندزیت داسیتی سنگ میزبان کانی زایی در این کانسار می باشند. توده های نفوذی مرتبط با کانی زایی اسکارن آهن چالو از نوع دیوریت می باشند. توده های نفوذی این کانسار به لحاظ ژئوشیمیایی از نوع کالک آلکالن هستند و دارای ماهیت متاآلومین متعلق به گرانیتوئیدهای نوع i قوس های آتشفشانی می باشند. آنوما...

خواص زیستی خاک مناسب ترین شاخص برای تعیین کیفیت خاک می­باشد، زیرا با چرخه های غذایی، تنفس خاک، زی توده میکروبی و فعالیت آنزیم های خاک ارتباط دارند. این تحقیق به منظور بررسی تأثیر دو توده همسال و مجاور هم، کاج تدا (pinus taeda l.) و توده­ طبیعی توسکای قشلاقی (alnus glutinosa (l.) gaertn.) بر فعالیت آنزیم­های دهیدروژناز و اوره­آز و زی توده میکروبی و برخی خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک در غرب استان ...

چکیده با توجه به تشکیل شدن اکثر زیست توده جنگل ها از کربن و اهمیت نقش منابع کربن در تغییرات آب و هوا، تخمین دقیق زیست توده به منظور ارزیابی منابع کربن، مقدار انرژی ذخیره شده در جنگل ها، میزان چوب و همچنین تغییرات زیست محیطی بسیار مورد توجه می باشد. محدودیت، زمانبر بودن و سختی جمع آوری داده های زمینی در اندازه گیری های زمینی بسیار حائز اهمیت بوده و برای مناطق با وسعت بالا فوق العاده سخت و پر ...

در بخش اول، پیوند های غیر کوالانی که بین مولکول های fccf، nc-cc-f، ncf و آمونیاک تشکیل می شود، بررسی و با پیوند های هالوژنی سنتی شامل اتم های cl و br مقایسه شده است. بررسی ها نشان داد که این پیوند ها از بسیاری جهات با پیوندهای هالوژنی سنتی متفاوت هستند. نخستین تفاوت این که، بر خلاف پیوند های هالوژنی که فاصله ی n...x در آن ها کمتر از مجموع شعاع های وان دروالس اتم n و هالوژن است، در این پیوندها ف...

در این پژوهش به بررسی چندین بحث در کنترل نامتمرکز سیستم¬های چند عامله پرداخته شده است. در ابتدا به بررسی مساله اجماع مقاوم h_? در دسته¬ای از هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته شده و در ابتدا یک پروتکل کنترلی نامتمرکز در نظر گرفته شده است و سپس شرایط لازم و کافی برای وجود چنین کنترلری بر مبنای نامساوی¬های ماتریسی خطی استخراج شده است. همچنین در ادامه با حل این نامساوی¬ها در فضای محدب، بهره¬های کنترلر...

نیتروژن یکی از عناصر ضروری برای رشد و نمو گیاه می باشد و در تغذیه گیاهان نقش حیاتی ایفاء می کند. این عنصر عمومـاً به فرم نیترات توسط گیاهان جذب می شود. افزایش کارایی مصرف کود یکی از راه های مدیریت مصرف کود در بخش کشاورزی است. این آزمایش به منظور بررسی اثر کود نیتروژن بر تجمع نیترات و فعالیت آنزیم نیترات ردوکتاز در برخی توده های اسفناج ایرانی انجام گردید. دانهال های ده ژنوتیپ اسفناج در معرض سه تی...