دو هدف اصلی در این نوشته دنبال خواهد شد . نخست در حد امکان و به اختصار برخی از ویژگی های روشهای بهینه سازی سازه ها ارائه می شود . هر چند مطالب درج شده کلی است برای تحلیل و طراحی بهینه سازه های رشته ای و پیوسته کار برد دارد ، در بیشتر موارد ، بحث متمایل به بهینه سازی شکل سازه ها است . هدف دوم ، ارائه یک روش نو برای تحلیل حساسیت طرح مسئله کشسان دو بعدی است . در این راستا ، روابط مورد نیاز به دست ...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر آموزش مهارت های رشد مسیر شغلی (خودآگاهی، کشف و طرح ریزی) بر خودپنداره تحصیلی و رشد مسیر شغلی دانشجویان دانشگاه اصفهان بود. روش پژوهش نیمه تجربی از نوع پیش آزمون، پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری کلیه دانشجویان دانشگاه اصفهان در سال تحصیلی 91-1390 بود. در این جامعه یک نمونه 30 نفری به صورت نمونه در دسترس انتخاب شد که به صورت تصادفی 15 نفر از آنها در گروه آزمای...

امروزه استفاده از الگوریتم‎های فراابتکاری برای حل مسائل سخت بهینه‎سازی از اهمیّت خاصّی برخوردار شده است. الگوریتم فراابتکاری کلونی مورچگان یکی از موفّق‎ترین روشهای مطرح شده در این زمینه در سالهای اخیر می‎باشد. این الگوریتم در سال 1991 توسّط دوریگو و همکارانش مطرح شد و تاکنون برای حلّ دسته بزرگی از مسائل ترکیباتی سخت مورد استفاده قرار گرفته است. در این پایان‎نامه در ابتدا بیان خواهد شد که چگونه مورچگ...

در این تحقیق از یک مدل قطعی برای شبیه سازی برنامه های مختلف آزمون نتاج با هدف تعیین ترکیب بهینه عوامل موثر بر رشد ژنتیکی برنامه انتخاب متناسب با شرایط جامعه گاو های هلشتاین ایران استفاده شد. سه نوع تابع هدف انتخاب که ترکیبی از صفات تولید شیر، درصد چربی شیر و طول عمر بود تعریف و به ازای هر کدام پنج نوع شاخص انتخاب با استفاده از صفات تولیدی و صفات تیپ همبسته با طول عمر تشکیل شد. نوع شاخص بر رشد ژ...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

این مطالعه با استفاده از داده های سالیانه 2010-1980 رفتار مجمع کشورهای صادرکننده گاز را در دو حالت مورد بررسی قرار داده است. ابتدا کارتل را یکپارچه در نظر گرفته و مسیرهای بهینه قیمت و استخراج را برای آن به دست آورده، سپس کارتل دو پارچه را با کمک روش های غیرخطی مورد بررسی قرار داده است. در این راستا اعضای کارتل برمبنای ذخایر اثبات شده به دوگروه تقسیم شده اند. سپس با استفاده از برنامه gams، منافع...

کاربرد موتور سوئیچ رلوکتانس در صنعت با توجه به قدمت آن بسیار محدود بوده و عملکرد غیرخطی مغناطیسی و عدم وجود مدل های دقیق تحلیلی برای آن از جمله موانع گسترش کاربردهای این موتور است. نوسانات گسسته گشتاور تولیدی در این موتور و بهره برداری در ناحیه ی اشباع مغناطیسی سبب شده تا ارتعاشات مکانیکی و صوتی در مقایسه با اکثر موتورهای الکتریکی قابل ملاحظه باشد. یکی از روش های کنترل گشتاور و کاهش نوسانات آن ...