در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌...

هدف از انجام این پژوهش، بررسی عوامل موثر بر عدم پذیرش دانشجو- معلمان به عنوان کارورز در سال تحصیلی 1395-1394 از سوی معلمان و مدیران مدارس است. این پژوهش با رویکرد کیفی و به روش مطالعه موردی انجام شد. برای جمع آوری اطلاعات، علاوه بر مشاهدات پژوهشگران، از مصاحبه نیمه سازمان یافته نیز استفاده شد. جامعه مورد بررسی 55 تن شامل استادان راهنمای دانشجویان کارورزی در رشته علوم تربیتی از یک طرف و مدیران و...

این مقاله به بررسی رابطه رهبر- پیرو، خلاقیت و انرژی می پردازد. داده‌های لازم در این پژوهش با استفاده از ابزار پرسشنامه از233 نفر ازکارکنان دانشگاه الزهرا جمع‎آوری شده است. 3 مفهوم اصلی رابطه رهبر ـ پیرو( LMX )، انرژی و خلاقیت مورد بررسی قرار گرفته است. یافته‎های به‎دست آمده از این پژوهش، با استفاده از رگرسیون بر تأثیر غیر مستقیم رابطه مدیران بر بروز خلاقیت کارکنان در محیط کار به‎واسطه‎ی انرژی د...

بررسی عوامل موثر بر ایمنی در تقاطعات همسطح چراغدار و چهارراهه شهری و مدلسازی پیش بینی تصادفات در این نوع تقاطعات از اهداف این تحقیق می باشد. این عوامل موثر ممکن است در ارتباط با طرح هندسی تقاطعات، ویژگی های سیستم کنترل ترافیک و پارامترهای ترافیکی باشد. هر یک از عوامل ذکر شده در فوق خود به بخش ها و عوامل جرتری تقسیم می شوند برای رسیدن به این هدف از مدلهای آماری و شبکه عصبی استفاده شده است.

موضوع نگاری تفصیلی مباحث انسان شناسی در قرآن است.  همه مدخلهای مربوط به موضوع انسان شناسی تفسیر راهنما بدون مستند آیه و توضیحات در پانزده فصل اصلی زیر عناوین ماهیت و حقیقت انسان، خلقت انسان، طبیعت و فطرت انسانی، ابعاد وجودی انسان، ابعاد اجتماعی انسان، علم و آگاهی انسان، ویژگی ها و امتیازات انسان، فضایل انسانی، نیازها و گرایشهای انسان، سعادت و کمال انسان، حالات و صفات انسان، انسان و سنتهای الهی،...

با توجه به خواص ببولوژیکی پیرولوکینوکسالین ها، در این تحقیق مشتقات جدیدی از پیرولو [3،2-b] کینوکسالین کربالدهید با استفاده از کاتالیزگرهای پالادیم و مس سنتز گردید. از واکنش 2و3 دی کلرو کینوکسالین (15) با آلکیل آمین های نوع اول (a-f111) مختلف در استونیتریل ترکیبات 2-آلکیل آمینو 3-کلرو کینوکسالین (a-f109) با بهره ی بالا بدست آمدند. ترکیبات سنتز شده (a-f109) با 3-برمو 1-پروپین و مورفولین در حضور...