در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر آموزش مهارت های رشد مسیر شغلی (خودآگاهی، کشف و طرح ریزی) بر خودپنداره تحصیلی و رشد مسیر شغلی دانشجویان دانشگاه اصفهان بود. روش پژوهش نیمه تجربی از نوع پیش آزمون، پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری کلیه دانشجویان دانشگاه اصفهان در سال تحصیلی 91-1390 بود. در این جامعه یک نمونه 30 نفری به صورت نمونه در دسترس انتخاب شد که به صورت تصادفی 15 نفر از آنها در گروه آزمای...

جریان های غلیظ ازجمله عوامل مهم در انتقال رسوبات به مصب دریاها و مخازن سدها می باشند. یکی از روش هایکاهش و یا حذف اثر این جریان ها استفاده از مانع در مسیر آن ها می باشد. مانع می تواند بخشیاز مسیر و یا تمام مسیر حرکت جریان غلیظ را مسدود نماید و در نتیجه رسوبات درمناطق دورتری نسبت به تأسیسات مهمی مانند آبگیر سدها ته نشین گردند. دراین تحقیق، تأثیر موانع وهمچنین نوع چیدمان موانع استوانه­ای شکل بر ب...

پژوهش حاضر با هدف بررسی ساختار عاملی، اعتبار و روایی مقیاس انطباق‌پذیری مسیر شغلی(CAAS) در دانش‌آموزان سال اول دبیرستان انجام شد. جامعه آماری پژوهش کلیه دانش‌آموزان سال اول دبیرستان شهرستان شهرکرد بود. نمونه پژوهش شامل 400 دانش‌آموز(200 دختر و 200 پسر) بود که به صورت نمونه‌گیری خوشه‌ای چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزارهای مورد استفاده مقیاس انطباق‌پذیری مسیر شغلی و پرسشنامه شخصیت نئو بود. داده‌ها...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

هدف: این مطالعه با هدف تدوین یک مدل علی رضایت جنسی براساس متغیرهای رضایت از رابطه، کیفیت زناشویی، اضطراب ارتباط جنسی، احقاق جنسی و فراوانی آمیزش در میان دانشجویان زن متاهل انجام شد. روش: جامعۀ آماری مورد مطالعه در این پژوهش کلیۀ دانشجویان زن متاهل دانشگاه‏های بندرعباسدر سالتحصیلی 93-92 بودند. با استفاده از روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای ، تعداد 115 نفر انتخاب شدند و داده‏ها از طریق پرسشنام...

فرایند کارآفرینیِ سازمانی دربرگیرنده سه مرحله اصلی تولید ایده، اجرای ایده و بهره برداری و برداشت از ایده است. از طرفی با توجه به این که کارآفرینی سازمانی، فرایندی درون سازمانی بوده، متأثر از عوامل درونی سازمان نظیر حمایت و پشتیبانی مدیریت، مکانیزم های پاداش و تقویت، فرهنگ سازمانی، ارتباطات سازمانی و ساختار سازمانی است، به نظر می رسد بررسی نقش و اثر این عوامل در فرایند آن می تواند موجب بهبود، تسه...