طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

تحول نظام بین المللی پولی در سال 1973 و ایجاد جو جدید، کشورهای در حال توسعه را در برابر این سوال قرار داد که ثبات نرخ ارز یا قبول شناوری در آن، کدام یک نظام ارزی مناسبی برای انتخاب اند. هدف اصلی این پژوهش نیز، انتخاب نظام ارزی مناسب برای اقتصاد ایران است. از آنجایی که مطالعات انجام شده در مورد اقتصاد ایران بر رژیم تک نرخی انعطاف پذیر ارز و هماهنگی سایر سیاستها به ویژه سیاست پولی با سیاست ارزی ت...

در تحقیقحاضر نقش افزودنی سدیم بر سنتز نیترید­سیلیسیوم به روش کربوترمال و نیتریداسیون از پیش­سازه سیلیکاتی mcm-48 و عامل کربنی ساکاروز  بررسی شد. ابتدامزوحفره سیلیکاتی سنتز گردید.سپس با استفاده از انحلال mcm-48 و ساکاروز در آب دو بار تقطیر و خشک نمودن رسوبحاصله،­  مخلوط­های دو­تایی آماده شد.جهت بررسی نقش سدیم، با افزودن سدیم در محدوده یک، دو و سه درصد وزنی به مخلوط فوق، سیستم­های سه­تایی نیز آما...

پیش‌زمینه: زانوی شناور حاصل ضربه شدید است و معمولاً با مشکلات دیگری چون آسیب لیگامان‌های زانو، جوش‌نخوردن شکستگی، و مهم‌تر از همه ضایعات عروقی همراه می‌باشد. هدف از این تحقیق بررسی میزان آسیب عروقی و ارتباط آن با نوع آسیب‌های اندام در «زانوی شناور» در یک مرکز دانشگاهی است.مواد و روش: در این مطالعه مقطعی، ۷۸ مورد (۶۹ مرد، ۹ زن) با آسیب زانوی شناور که طی یک سال (۱۳۸۲تا ۱۳۸۳) در یک مرکز درمانی کرما...

پیش بینی اثر امواج روی موج شکن‌ها، برای طراحی بنادر حیاتی می‌باشد. موج شکن‌های شناور قابلیت نصب، جابه‌جایی و استفاده مجدد در شرایط متفاوت، حتی در آب‌های عمیق را دارا هستند. اما واکنش پیچیده آنها در پاسخ دینامیکی به انتقال موج، کاربردشان را برای محدوده دوره تناوبی معینی مناسب می‌سازد. در این تحقیق با بکارگیری روش هیدرودینامیک ذرات هموارغیرقاب لتراکم با الگوریتم سه مرحله‌ای، اثرات امواج روی یک جف...

در کارخانه فرآوری چادرملو، کنسانتره مغناطیسی هماتیتی با روش فلوتاسیون معکوس فسفر‌زدایی می‌شود. در این روش از سیلیکات سدیم به‌عنوان بازداشت کننده و از مخلوط Dirol و Alke به‌عنوان کلکتور استفاده می‌شود. میزان فسفرکنسانتره مدار فلوتاسیون اغلب در حد قابل قبول (حدود 047/0 درصد) است ولی محتوی سیلیس آن (حدود 5/3 درصد) بیش از حد مجاز است. مطالعات میکروسکوپی نشان می‌دهد که سیلیس کنسانتره اغلب کوارتز، و ...

دسترسی فضایی از مفاهیم اصلی در ادبیّات برنامه ریزی حمل‎ونقل و جغرافیا، به‎ویژه در ابعاد اجتماعی، ازجمله عدالت است. در مقاله‎ی پیش رو، مفهوم دسترسی مورد بررسی قرار گرفته و یک مدل توصیفی با استفاده از روش حوزه‎ی نفوذ شناور دو مرحله ای، برای تحلیل دسترسی فضایی به خدمات درمان عمومی در منطقه‎ی 10 شهرداری اصفهان ارائه می شود. هدف این مقاله، تحلیل کمّی برابری (یا نابرابری) فضایی حوزه های آماری مختلف، از...

در این کار تحقیقی پایداری نسبی برخی از رادیکالها با استفاده از روش اربیتالهای گوسینی کروی شناور مورد بررسی قرار گرفت. فضاهای الکترونی متفاوت مثل پیوند سیگما ، پیوند پی و جفت الکترون و الکترون آزاد با استفاده از نتایج تحقیقات قبلی توصیف شدند. در قسمت اول این کار تحقیقی، رادیکال اسید فرمیک بعنوان رادیکال ساده ترین اسید کربوکسیلیک در نظر گرفته شد. با توجه به مدل بکار گرفته شده برای توصیف قسمت های ...