در این رساله، یک روش جدید کنترل مد لغزشی برای سیستم های غیرخطی پیشنهاد شده و جهت بهبود پایداری خودروی الکتریکی چهار چرخ محرک بدون دیفرانسیل استفاده می شود. با استفاده از کنترل کننده ی تحمل پذیر خطای پیشنهادی در این رساله، خودروی برقی می تواند پایدارتر از قبل بوده و در برابر بروز خطای محرک مقاوم تر شود. همچنین در این رساله، با استفاده از مشاهده گر شبکه عصبی و کنترل کننده ی فازی، روشی کاملاً جدید ...

در این تحقیق از یک مدل قطعی برای شبیه سازی برنامه های مختلف آزمون نتاج با هدف تعیین ترکیب بهینه عوامل موثر بر رشد ژنتیکی برنامه انتخاب متناسب با شرایط جامعه گاو های هلشتاین ایران استفاده شد. سه نوع تابع هدف انتخاب که ترکیبی از صفات تولید شیر، درصد چربی شیر و طول عمر بود تعریف و به ازای هر کدام پنج نوع شاخص انتخاب با استفاده از صفات تولیدی و صفات تیپ همبسته با طول عمر تشکیل شد. نوع شاخص بر رشد ژ...

ایمیدازول ها داروهایی با خواص بیولوژیکی متنوع از جمله ضد قارچ، ضد التهاب، ضد درد، ضد سل، ضد افسردگی، ضد سرطان و ضد ویروس می باشند. در این تحقیق، مشتقات جدیدی از ایمیدازول ها با استفاده از سورفکتانت های sds و tbab به عنوان کاتالیزگر سنتز گردید. از واکنش چهار جزئی و سه جزئی بنزیل با بنزآلدهید های آروماتیک و آمین های آلیفاتیک و آروماتیک نوع اول و آمونیوم استات در حضور sds و tbab به عنوان کاتالیزگر...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

لایه های نازک شفاف رسانا از نانولوله های کربنی چند جداره/ نانوسیم نقره با استفاده از پوشش دهی چرخشی ساخته شدند. اثر بازپخت نمونه های ساخته شده از دمای اتاق تا دمای ºc350 به مدت 30 دقیقه به منظور بهبود خواص الکتریکی و نوری لایه ها بررسی گردید. اندازه گیری ها نشان می داد که بازپخت لایه های نازک ساخته شده در بهبود خواص لایه ها مؤثرند. دمای بازپخت بهینه برای بهبود خواص مذکور، دمای ºc285 به دست آمد....

موج مزدوج فاز دارای کاربردهای زیادی در تمام نگاری در زمان واقعی، آینه های مزدوج فاز، تولید چشمه های همدوس در ناحیه ی فروسرخ و فرابنفش و اصلاح ابیراهی در فیبرهای نوری و تقویت کننده ها می باشد. یکی از روش های کاربردی و مهم برای تولید موج مزدوج فاز، روش اختلاط چهار موجی تبهگن (dfwm) است. در این پایان نامه با به کارگیری روش اختلاط چهار موجی تبهگن از دو ماده از دو دسته ی متفاوت برای تولید نور مزدوج ...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

چکیده هدف از نگارش این مقاله، معرفی و بررسی کتاب دوجلدی آموزش مقدماتی زبان ژاپنی زیرعنوان «ژاپنی برای همه، سطح مقدماتی» است که بعد از نزدیک 15 سال در سال 2012 میلادی با رفع اشکالات نسخه قبل و تغییراتی در محتوا تجدید چاپ شده است. درحال­حاضر نسخه زبان خارجی این اثر به دوازده زبان انگلیسی، فرانسوی، اسپانیولی، ایتالیایی، پرتقالی، روسی، آلمانی، چینی، کره­ای، تایلندی، اندونزیایی، ویتنامی در دسترس است...

در این مقاله،طیف انرژی و احتمال های گذار های چهار قطبی الکتریکی ایزوتوپ هایزوج –زوج هسته er، با استفاده از مفاهیم تقارن دینامیکی جزئی در چارچوب مدل اندرکنش بوزونی مطالعه شده است.مزیت اندرکنش هایی با تقارن دینامیکی جزئی، بکارگیری یک روند کنترل شده بدون آسیب زدن به نتایج قبلی بدست آمده توسط تقارن دینامیکی برای بخشی از طیف انرژی می باشد.تقارن دینامیکی جزئی (3)su، با از بین بردن تبهگنی های ناخواسته...

طی چند دهه اخیر تحقیقات وسیعی روی ترکیبات گیاهی متعدد به­ منظور دست­یابی به جایگزین­ های بی­ خطر یا کم خطر و موثرتر از حشره­ کش های شیمیایی برای کنترل آفات انباری صورت پذیرفته است. در این تحقیق اثر اسانس سه گیاه دارویی رازیانه foeniculum vulgare miller، کلپوره teucrium polium boiss و مرزه satureja hortensis l روی برخی فعالیت­ های رفتاری و تولیدمثلی سوسک چهار نقطه­ ای حبوبات، در شرایط دمای °c2±2...