Passive Non-Prehensile Manipulation of a Specific Object on Predictable Helix Path Based on Mechanical Intelligence

نویسندگان

  • A. Akbarimajd Assistant Professor, Department of Mechanical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran.
  • A. Bajelan MSc. Student, Department of Mechanical Engineering, University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran.
چکیده مقاله:

Object manipulation techniques in robotics can be categorized in two major groups including manipulation with and without grasp. The aim of this paper is to develop an object manipulation method where in addition to being grasp-less, the manipulation task is done in a passive approach. In this method, linear and angular positions of the object are changed and its manipulation path is controlled. The manipulation path is a screwed track with constant radius and incline. As there is no actuator and active controller in the mechanism, the system requires a kind of mechanical intelligence to navigate the object from initial to goal configuration. This intelligence is achieved by geometry of the object and dynamical and kinematical characteristics if the object and the track. A general set up for the components of the system is considered to satisfy the required conditions. Then after kinematical analysis, detailed dimensions and geometry of the mechanism is obtained. M.SC-ADAMS is exploited to simulate the proposed mechanism

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Passive Non-Prehensile Manipulation on Helix Path Based on Mechanical Intelligence

Object manipulation techniques in robotics can be categorized in two major groups including manipulation with grasp and manipulation without grasp. The original aim of this paper is to develop an object manipulation method where in addition to being grasp-less, the manipulation task is done in a passive approach. In this method, linear and angular positions of the object are changed and its man...

متن کامل

study of hash functions based on chaotic maps

توابع درهم نقش بسیار مهم در سیستم های رمزنگاری و پروتکل های امنیتی دارند. در سیستم های رمزنگاری برای دستیابی به احراز درستی و اصالت داده دو روش مورد استفاده قرار می گیرند که عبارتند از توابع رمزنگاری کلیددار و توابع درهم ساز. توابع درهم ساز، توابعی هستند که هر متن با طول دلخواه را به دنباله ای با طول ثابت تبدیل می کنند. از جمله پرکاربردترین و معروف ترین توابع درهم می توان توابع درهم ساز md4, md...

application of upfc based on svpwm for power quality improvement

در سالهای اخیر،اختلالات کیفیت توان مهمترین موضوع می باشد که محققان زیادی را برای پیدا کردن راه حلی برای حل آن علاقه مند ساخته است.امروزه کیفیت توان در سیستم قدرت برای مراکز صنعتی،تجاری وکاربردهای بیمارستانی مسئله مهمی می باشد.مشکل ولتاژمثل شرایط افت ولتاژواضافه جریان ناشی از اتصال کوتاه مدار یا وقوع خطا در سیستم بیشتر مورد توجه می باشد. برای مطالعه افت ولتاژ واضافه جریان،محققان زیادی کار کرده ...

15 صفحه اول

A force control based strategy for extrinsic in-hand object manipulation through prehensile- pushing primitives

Object manipulation is a complex task for robots. It often implies a compromise between the degrees-of-freedom of hand and its fingers have (dexterity) and its cost and complexity in terms of control. One strategy to increase the dexterity of robotic hands with low dexterity is called extrinsic manipulation and its principle is to exploit additional accelerations on the object caused by the eff...

متن کامل

the effect of genre-based teaching on reading comprehension of literary texts

تحقیق حاضر به بررسی کاربرد روش ژانر-محور را در محیط آموزش زبان عمومی می پردازد.روش ژانر-محور به زبان آموزان کمک میکند که در زمینه خوانش پیشرفت کنند. بعضی از محققین معتقد اند که روش تدریس ژانر-محور به تدریج به زبان آموزان کمک می کند تا در درک ژانر های مختلف مهارت یابند (هایلند 2004).همچنین امروزه توجه روز افزونی به اهمیت استفاده از ادبیات در برنامه آموزشی زبان انگلیسی (esl/efl ) شده است. زمانی ک...

15 صفحه اول

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


عنوان ژورنال

دوره 8  شماره 3

صفحات  149- 162

تاریخ انتشار 2015-11-22

با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023