ردیابی هدف زیر دریا فقط با اندازه‌گیری سمت با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج مقاوم در حضور داده‌های پرت

ردیابی هدف با استفاده از اندازه‌گیری سمت یکی از روش‌های اصلی در ردیابی غیرفعال اهداف متحرک زیر دریا به شمار می‌رود. در این مساله همواره انتخاب نوع فیلتر و دقت تخمین‌های صورت گرفته از متغیرهای حالت هدف از مهم‌ترین موضوعات بوده است؛ اما در بسیاری از موارد و کاربردهای این نوع از ردیابی، وجود داده‌ پرت در اندازه‌گیری‌ها اجتناب‌ناپذیر است که موجب کاهش دقت تخمین‌ها یا ناپایداری در عملکرد فیلترهای ردیابی می‌شود. در این مقاله برای غلبه بر این مشکل روشی جدید بر مبنای تخمین مقاوم در ساختار فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج ارائه می‌شود. در این روش ابتدا داده‌های پرت در اندازه‌گیری شناسایی شده و با استفاده از تابع وزنی هوبر، وزن این داده‌های مخرب کاهش می‌یابد. آنالیز انجام شده بر روی یک مساله ردیابی هدف زیر دریا در سه حالت بدون حضور داده پرت، وجود داده‌های پرت کوچک در چند اندازه‌گیری پیوسته و حضور داده پرت بزرگ اندازه‌گیری بیانگر موثر بودن روش ارائه شده بوده به طوری که دقت تخمین‌های صورت گرفته توسط فیلتر انتخابی همچنان در سطح قابل قبولی می‌باشد.