توسعه و پیاده سازی به هنگام روش isam بر مبنای داده های حسگر دوربین در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار

thesis
abstract

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شده است. نماهای مختلف از نقشه تولیدی ارائه شدند که نتایج به دست آمده از پیاده سازی نشان از دقت خوب سامانه در تهیه نقشه سه بعدی می دهند. سامانه مورد نظر در تعیین زوایای غلتش و پیچش دچار خطای قابل ملاحظه ای است که در بخش نوآوری به اصلاح و بهبود این زوایا از طریق ترکیب اطلاعات کینکت و imu پرداخته شده است که در نتیجه آن زوایا و نقشه تولیدی بهبود یافته اند.

similar resources

توسعه و پیاده سازی الگوریتم fast slam در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

15 صفحه اول

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

full text

تهیه برخط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی همزمان ربات های سیار

هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...

درآمدی بر مبنای مکان یابی و طراحی بیمارستان ها

Background: The hospital is an important element in the new public health. The health in the populations requires access to the medical and hospital services as well as preventive care and a healthy environment. This study attempts to review the important factors to be considered in the hospital sites selected and design in the urban, regional and country levels. Finally, suggestions have exhib...

full text

توسعه روش های مسافت یابی دیداری استریو ربات های سیار و پیاده سازی آن در روش isam2

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

ارائه یک روش موقعیت یابی تلفن همراه بر مبنای تشخیص هوشمند الگوی شدت توان دریافتی در شبکه GSM، با کاربرد پیاده سازی سرویس‌های تبلیغات سیار

چکیده: روش‌های موقعیت‌یابی سلولی در محیط‌های شهری به علت وجود موانع زیاد، دارای خطای قابل ملاحظه‌ای هستند. دراین مقاله، با دیدگاه پیاده‌سازی یک سرویس تبلیغاتی مکان محور، روش موقعیت‌یابی تشخیص الگو مبتنی بر توان دریافتی ارائه گردیده که نتایج مطلوبی را در محیط‌های شهری به دست می‌آورد. هرچند تاکنون کارهایی در این زمینه صورت گرفته، اما این روش همواره با چالش‌هایی در حوزه ساختن و به روزرسانی پایگاه ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک

Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023