فضای کاری و سفتی ربات 6-crs
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
- author مهدی رستار
- adviser حمیدرضا محمدی دانیالی علیرضا فتحی
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1393
abstract
با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژاکوبین ربات موازی یکی از روش های محاسبه سفتی کلی ربات می باشد؛ اما در این روش تنها سفتی عملگرها در نظر گرفته می شود. این پایان نامه برای رفع این نقص،ربات موازی به ربات های سری پایه ها تقسیم بندی شده و سفتی کلی ربات به کمک محاسبه ماتریس ژاکوبین این ربات ها محاسبه می گردد. ازاین روسفتی تمام مفاصل و عضوها در نظر گرفته می شوند. در گام بعد به منظوربهینه سازی سفتی ربات، پس از محاسبه ماتریس سفتی از شاخص عدد شرط ماتریس سفتی استفاده می شود. در ادامه با توجه به اینکه فضای کاری ربات همواره در راستای z پیوستگی دارد، الگوریتمی برای محاسبه فضای کاری ارائه می شود. بهکمک این الگوریتم، ساختاری با حداکثر فضای کاری به دست آمده و مورد بهینه سازی قرار می گیرد.در ادامه با توجه به اهمیت همزمان شاخص سفتی و حجم فضای کاری، این دو مشخصه عملکردی ربات با تعریف یک تابع چندهدفه بهینه شده و درنهایت ساختاری با بیشترین مقدار سفتی و فضای کاری قابل دسترس، محاسبه می گردد. در پایان تغییرات زاویه مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت به عنوان یکی از پارامتر های بهینه سازی نتایجی را به همراه داردکه بدین شرح است:افزایش این زاویه بهبود حجم فضای کاری و کاهش آن ماکزیمم شدن شاخص سفتی را به همراه دارد.افزایش این زاویه با مقدار تابع چند هدفه رابطه مستقیم دارد.
similar resources
فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می‌توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن‌ها می‌باشد، تعریف می‌گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می‌تواند جسم مورد نظر را در آ...
full textعنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی
مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...
full textبررسی فضای‌کاری ربات موازی استوارت-گوف با سفتی از پیش تعریف شده
در این نوشتار، با محاسبه‌ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتـگوف،جابه‌جایی کشسان مجری نهایی آن به‌عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می‌شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف‌شده‌ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه‌جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت‌پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه‌جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به‌عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می‌شود. همچن...
full textCRS Report for Congress Received through the CRS Web
Although it has been a high priority Army program, a number of factors have complicated the RAH-66 Comanche program. Since its inception, the program has been restructured several times–postponing the initial operational capability (IOC) and increasing overall program costs. Presently, there is debate within the Army regarding whether the program should be reduced significantly to make funds av...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023