تولید دستور کنترلی بهینه برای دویدن صفحه ای ربات دوپای اتـریاس در مقـایـسه با دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری

Authors

Abstract:

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و با شروع از جواب موجود که بر مبنای مدل آونگ وارون فنری می باشد، به جستجوی الگویی برای تولید گام دویدن می پردازیم که شاخص مصرف انرژی در طول یک قدم کامل یعنی هزینه ی حمل را کمینه کند. برای این منظور ابتدا با استخراج معادلات حرکت در هر یک از مراحل زمان پیوسته تکیه گاهی و پرواز و نیز مدل گذار بین آن ها در لحظه های کنده شدن و برخورد، مدلی صفحه ای از دویدن ربات اتریاس به دست می آوریم. سپس با پارامتری کردن منحنی گشتاور موتورها با استفاده از توابع چندجمله ای و حل دینامیک مستقیم، مساله بهینه سازی برای کمینه کردن میزان هزینه ی حمل انجام می شود. روند بهینه سازی با چندجمله-ای های درجه 3، 4 و 5 تکرار می شود تا بهترین شکل گشتاورها برای مسئله ی مورد نظر حاصل شود. نتایج نشان می دهند به ازای هر سه منحنی گشتاور بهینه سازی شده، هزینه ی حمل نسبت به مقدار حاصل از دویدن بر مبنای مدل آونگ وارون فنری بهبود می یابد. بهترین کارآیی از نقطه نظر تابع هزینه به ازای منحنی های گشتاور درجه 4 به دست می آید.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

تولید گام بهینه دویدن صفحه ای برای یک ربات دوپای واقعی و مقایسه با کنترل بر مبنای آونگ وارون فنری

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

اثر دویدن با الگوهای مختلف بر مقادیر نرخ بارگذاری، ایمپالس و گشتاور آزاد طی دویدن

مقدمه و اهداف سه نوع الگوی برخوردی پا وجود دارد که دونده­ها از این الگوها استفاده می­کنند که شامل الگوی پاشنه-پنجه، قسمت میانی پا-پاشنه و پنجه-پاشنه می­باشد. هدف پژوهش حاضر بررسی اثرات دویدن با الگوهای مختلف بر مقادیر نرخ بارگذاری، ایمپالس و گشتاور آزاد در سه بعد طی فاز اتکای دویدن می­باشد. مواد و روش ­ها در مطالعه کار­آزمایی و نیمه­تجربی حاضر...

full text

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

full text

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 9  issue 1

pages  59- 72

publication date 2015-06

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Keywords

No Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023