تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
Authors
Abstract:
امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت میباشد که برای این منظور از قایق ربات‌های خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید میباشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول، قایق ربات کنار سایر قایق‌های ثابت یا دیواره‌های اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکان‌یابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی، مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.
similar resources
ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران و مقایسه آن با نتایج شبیه‌سازی
امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جادهای و برون-جادهای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساختهای مرتبط با آن برای بهرهگیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از رباتها، عملیاتی وقت گیر و هزینهبر است. با پایش اتوماتیک میتوان عملیات را با کمترین خطا و د...
full textاستخراج نقشه سه‌بعدی از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها با استفاده از بینایی استریو
تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان‌ها در این نقشه، که اصلی‌ترین موانع در محیط‌های کشاورزی خصوصاً گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات‌های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره‌ها و اتصالات شبکه‌ای در این چارچوب استفاده شد. برای ...
full textاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
full textاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
full textموقعیت‌یابی پروانه قایق موتوری روی ماشین کنترل عددی سه‌محوره با استفاده از ماشین بینایی
اغلب قطعات ریخته‌گری شده برای اینکه به‌دقت ابعادی و صافی سطح مطلوب برسند، نیاز به عملیات ماشین‌کاری دارند. به منظور کاهش هزینه مواد و همچنین هزینه‌های ماشین‌کاری تلاش می‌شود که مقدار اضافه ماده لحاظ شده در فرآیند ریخته‌گری تا حد امکان کم باشد و درنتیجه ماشین‌کاری این نوع قطعات با حجم باربرداری بسیار کم (اصطلاحاً عمل سفیدکاری) به صورت اقتصادی صورت می‌پذیرد. تنظیم این نوع قطعات اغلب به صورت سعی...
full textاستخراج ویژگی‌ها جهت بازشناسی اشیا با الهام از بینایی انسان
در این مقاله سعی شده است تا با الگو برداری از سامانه‌ی بینایی انسان، یک روش مقاوم و تکرارپذیر برای بازشناسی اشیا ارائه شود. یکی از معروفترین مدلهای ارائه شده مبتنی بر بینایی انسان، مدل HMAX میباشد که عمل‌کرد مناسبی در بازشناسی اشیا از خود نشان داده است. اما تفاوتهایی نیز بین این مدل و بینایی انسان وجود دارد، به طوری که رویه‌ی مغز به طور کامل مدل نشده است. از جمله نواقص این مدل میتوان به تک...
full textMy Resources
Journal title
volume 6 issue 3
pages 16- 29
publication date 2019-11-22
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023