بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی، با استفاده‌از تحلیل بازه‌یی و جابه‌جایی مرزها

در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{s‌i‌n‌g‌u‌l‌a‌r‌i‌t‌y} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Ru‌n‌d‌e‌r‌l‌i‌n‌e{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی بر تحلیل بازه‌یی و روش جابه‌جایی هندسی هستند. در روش تحلیل بازه‌یی، الگوریتم اصلی نهایتاً منتهی به یافتن بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری کل ربات می‌شود. علاوه بر آن، روش جابه‌جایی هندسی ارائه شده می‌تواند در نرم‌افزارهای C‌A‌D و نیز در ابزارهای محاسباتی پیاده‌سازی شود. سهم اعظم این مقاله به یافتن فضای کاری عاری از تکینگی با در نظر گرفتن فضای کاری ناشی از محدودیت‌های مکانیکی در عملگرها اختصاص دارد ــٓمطلبی که این مطالعه را از سایر مطالعات مشابه متمایز می‌کند.