تلفیق کامل gps و ins و بهبود آن با فیلتر کالمن تطبیقی فازی

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فیلتر کالمن تطبیقی فازی برای تلفیق کامل gps وins ارایه شده که در آن، تطبیق با تنظیم تطبیقی ماتریس کوواریانس نویز اندازه گیری r و نویز پروسه q توسط سیستم فازی انجام می شود. تنظیم تطبیقی به وسیله سیستم فازی و با به کارگیری روش تطبیق کوواریانس انجام می شود. نتایج نشان می دهد که تلفیق تطبیقی فازیgps و ins با تنظیم تطبیقی ماتریسهای q یا r عملکرد بهتری نسبت به تلفیق معمولی دارد که در آن ماتریسهای q وr یا هر دو ثابتند.