Farbbasierte Objekterkennung mit einem omnidirektionalen System
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Zusammenfassung In diesem Beitrag wird der Einfluß der Farbnormierung und der Farbkalibrierung auf die Performanz der farbbasierten Objekterkennung am Beispiel eines Roboters mit einem omnidirektionalen Kamerasystem untersucht. Der Roboter soll ein Objekt, in diesem Fall einen roten Ball, in einem langen Flur mit stark variierender Beleuchtung finden. Zur Lokalisation wird die Histogrammrückprojektion nach [SB91] eingesetzt. Um den Einfluß der Beleuchtungsänderungen auf die Lokalisation des Objekts zu reduzieren, werden Verfahren zur Farbnormierung und Farbkalibrierung vorgestellt und getestet.
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