Rekursiver Entwurf stabiler Regelkreise durch sukzessive Berücksichtigung von Integratoren und quasi-statische Rückführungen (Recursive Design of Stable Control Loops by Integrator Backstepping and Quasi-static Feedback)

Die in der englischsprachigen Literatur unter der Bezeichnung ,,integrator backstepping“ bekannte Methode zum Entwurf stabiler Regelkreise wird für die differentiell flachen Systeme diskutiert. Die Verwendung von Brunovský-Zuständen und quasi-statischen Rückführungen ermöglicht eine systematische Behandlung von Systemen mit mehreren Eingangsgrößen unabhängig von der Systemdarstellung. Die Anwendung der Methode für die Trajektorienfolgeregelung wird am Beispiel eines Brückenkrans illustriert.