The Nonlinear Nature of Plans

W e u s u a l l y t h i n k o f p l a n s a s l i n e a r sequences o f a c t i o n s . T h i s i s b e c a u s e p l a n s a r e u s u a l l y e x e c u t e d one s t e p a t a t i m e . Bu t p l a n s t h e m s e l v e s a r e n o t c o n s t r a i n e d b y l i m i t a t i o n s o f l i n e a r i t y . T h i s p a p e r d e s c r i b e s a new i n f o r m a t i o n s t r u c t u r e , c a l l e d t h e p r o c e d u r a l n e t , t h a t r e p r e s e n t s a p l a n a s a p a r t i a l o r d e r i n g o f a c t i o n s w i t h r e s p e c t t o t i m e . B y a v o i d i n g p r e m a t u r e commi tmen ts t o a p a r t i c u l a r o r d e r f o r a c h i e v i n g s u b g o a l s , a p r o b l e m s o l v i n g s y s t e m u s i n g t h i s r e p r e s e n t a t i o n can d e a l e a s i l y and d i r e c t l y w i t h p r o b l e m s t h a t a r e o t h e r w i s e v e r y d i f f i c u l t t o s o l v e .