Manipulability of robotic manipulators considering the influence of obstacles.
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
On the Manipulability of Velocity-constrained Serial Robotic Manipulators
Abstract: This paper presents a performance metric for the manipulability of constrained serial manipulators. The manipulability measure and manipulability ellipsoid are found from the manipulability Jacobian, which is easily found for serial manipulators as the standard Jacobian matrix, or for parallel manipulators as the Jacobian that gives the mapping from the active joint velocities to the ...
متن کاملthe influence of the neo-platonic concept of poetic imagination on wordsworth’s poetry
بر اساس نظریه افلاطون در باره شعر خلاقیت هنری مورد انتقاد قرار گرفته است. نظریه کلی در مورد شعر این بود که شعر از ظواهرتقلید میکند و نه حقیقت. چون سایه ای از حقیقت است. اما با پیدایش فلسفه نو افلاطونی، انتقاتات قبلی در مورد شعر و شاعری اصلاح شد. فلوطین در کتاب انئید، اساس خلق هنری را بر محور مُثل افلاطونی قرار داد. وی باور داشت که هنر مندان در خلق آثار هنری، تحت تاثیر مُثل افلاطونی بوده و عوالمی ...
Manipulability Analysis for Mobile Manipulators
We extend the standard de nition of manipulability to the case of a nonholonomic mobile manipulator built from an n joint robotic arm and a nonholonomic mobile platform. The e ects of mounting the arm on a nonholonomic platform are shown through the analysis of the manipulability thus de ned. Applications of criteria inherited from manipulability considerations are given to justify design and t...
متن کاملInstantaneuos kinematics and manipulability of mobile manipulators
We consider the kinematics of a mobile manipulator that consists of a non-holonomic (or holonomic) mobile platform and a holonomic manipulator mounted atop of the platform. At any fixed time instant and with fixed initial state of the platform these kinematics are viewed as a map from a Hilbert space of controls and manipulator’s joint positions into a taskspace of the mobile manipulator, and c...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Journal of the Robotics Society of Japan
سال: 1988
ISSN: 0289-1824,1884-7145
DOI: 10.7210/jrsj.6.184