Cooperative Path Tracking for Swarm of MASSs Based on Consensus Theory
نویسندگان
چکیده
At present, marine autonomous surface ships (MASSs) play a huge role in shipping, surveying and mapping, safeguarding the rights interests of space, other maritime tasks. The cooperative operation swarm MASSs can extend scope MASSs, thus allow them to carry out more complex Path tracking is an important problem for control MASSs. In this paper, underactuated decoupled, heading speed, respectively. First all, path tracking, improved arc LOS guidance law introduced, torque controller designed, so that MASS track reference efficiently accurately. Then single-path guided without formation studied, center defined, heave thrust designed based on consensus theory, surge velocity tend towards consistentcy, finally converge desired speed. Finally, effectiveness proposed strategy verified by two groups simulation experiments.
منابع مشابه
application of upfc based on svpwm for power quality improvement
در سالهای اخیر،اختلالات کیفیت توان مهمترین موضوع می باشد که محققان زیادی را برای پیدا کردن راه حلی برای حل آن علاقه مند ساخته است.امروزه کیفیت توان در سیستم قدرت برای مراکز صنعتی،تجاری وکاربردهای بیمارستانی مسئله مهمی می باشد.مشکل ولتاژمثل شرایط افت ولتاژواضافه جریان ناشی از اتصال کوتاه مدار یا وقوع خطا در سیستم بیشتر مورد توجه می باشد. برای مطالعه افت ولتاژ واضافه جریان،محققان زیادی کار کرده ...
15 صفحه اولSwarm based Path-Following for Cooperative Unmanned Surface Vehicles
This paper proposes a swarm-based path-following guidance system for an autonomous marine multi-vehicle system. In particular, a team of Unmanned Surface Vehicles USVs is required to converge to and navigate along a desired reference path, while at the same time aggregating and maintaining a range-based formation configuration. Firstly, a separate description is given for a swarm methodology, i...
متن کاملtranslation of collocations from english into persian, based on ghazalas theory
غزالا همایندها را به صورت ترکیبی از دو یا چند واژه که همواره در متون مختلف زبان ها همراه با هم می آیند تعریف می نماید. از دیدگاه او روند رو به رشد میل به ترجمه ی همایندها در مطالعات ترجمه، به دلیل اهمیت آنها در انسجام ساختار زبان است. این پایان نامه اساسا به ترجمه ی همایندها منحصر شده است. هدف آن بررسی کاربرد راهکارهای غزالا در مورد ترجمه ی همایندها از انگلیسی به فارسی است. هدف دیگر آن یافتن پر...
15 صفحه اولAdaptive Fuzzy Control for Path Tracking of Underactuated Ships Based on Dynamic Equilibrium State Theory
This paper presents an adaptive fuzzy backstepping control method that incorporates the dynamic equilibrium state (DES) theory to carry out path tracking for underactuated ships in presence of parameter variations and external disturbances induced by wind, wave and current. First, the optimal DES reference trajectories are designed for the sway displacement and the yaw angle. Then, by combining...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Journal of Marine Science and Engineering
سال: 2023
ISSN: ['2077-1312']
DOI: https://doi.org/10.3390/jmse11020312