CONTROL OF A SINGLE LINK FLEXIBLE MANIPULATOR USING SEQUENCED CONTROL
نویسندگان
چکیده
Mekanik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere ve bozucu etkilere maruz kalırlar. Bu etkilerden kurtulmak için çeşitli kontrol yöntemleri geliştirilmiştir. Sıralı kontrol, PID giriş şekillendirmeyi bir araya getiren yöntemidir. Temelinde şekillendirme kullanarak sistemin hızlı titreşimsiz şekilde istenen referans değerine ulaşması sağlandıktan sonra, anahtarlama yardımıyla kontrole geçilerek karşı dayanıklı olmasını sağlamak yatar. optimum zamanlarda kullandığı için, her iki yönteminin avantajlarından faydalanırken, dezavantajlarından kurtulmayı amaçlar. kontrolün, doğru uygulandığında, birlikte kullanıldığı hibrit yöntemlerinden avantajlı olduğu görülmüştür. çalışmada tek eklemli esnek robotun transfer fonksiyonu MATLAB-Simulink ortamında modellenmiştir. Modellenen sisteme sırasıyla basamak giriş, şekillendirme, sıralı uygulanarak sistem yanıtları elde edilmiş, çıkışlar performans açısından karşılaştırılarak performansının iyileştirilmesi öneriler sunulmuştur.
منابع مشابه
QFT Control of a Two-Link Rigid-Flexible Manipulator
This paper evaluates a new and simple controller design method based on QFT (quantitative feedback theory) for a two-link manipulator whose first link is rigid and the second is flexible. A piezoelectric patch is attached to the surface of the flexible link for vibration suppression of it. This system is modeled as a nonlinear multi-input multi-output (MIMO) control systems whose inputs are two...
متن کاملqft control of a two-link rigid-flexible manipulator
this paper evaluates a new and simple controller design method based on qft (quantitative feedback theory) for a two-link manipulator whose first link is rigid and the second is flexible. a piezoelectric patch is attached to the surface of the flexible link for vibration suppression of it. this system is modeled as a nonlinear multi-input multi-output (mimo) control systems whose inputs are two...
متن کاملRobust Tracking Control of a Single-link Flexible Manipulator
Quantitative Feedback Theory (QFT) is employed to achieve time domain specifications on the tip position of a hybrid actuated single-link flexible manipulator. The manipulator payload conditions are varied to assess the robustness of the synthesised control system to parametric uncertainty. A combination of QFT multi input multi output (MIMO) design methods 1 (nonsequential) and 2 (sequential) ...
متن کاملModelling and H2 control of a single-link flexible manipulator
The aim of this study is to investigate motion in the horizontal and the vertical planes of a single-link flexible manipulator. The manipulator is modelled including gravity terms, and it is verified experimentally that the horizontal and the vertical motions are decoupled for a cylindrically symmetrical link and payload. The mathematical model is used to design a mixed-sensitivity H2 controlle...
متن کاملBackstepping Control Design of a Single-Link Flexible Robotic Manipulator
In this paper, the backstepping design scheme is developed for the tip-position trajectory tracking control of single-link flexible robotic manipulator systems. An infinite dimensional dynamic model of a single-link flexible manipulator is derived through the assumed modes method associated with Lagrange approach. For simplicity, a linearized system model would be analyzed and investigated for ...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Mühendislik bilimleri ve tasar?m dergisi
سال: 2022
ISSN: ['1308-6693']
DOI: https://doi.org/10.21923/jesd.963509