در این فصل مفاهیم اولیه و اساسی این پایان نامه که شامل معرفی برخی مجموعه¬ها مانند مجموعه محمل، مجموعه ، مجموعه و توابعی از قبیل تابع لاگرانژ، تابع جریمه و تابع اختلال که نقش بسیار اساسی در بدست آوردن نتایج مورد نظر در این پایان نامه دارند، ارائه می¬شود.ابتدا مفاهیم و نمادگذاری¬های زیر را که معرفی آنها به روشن¬تر شدن بحث و تعریف مجموعه¬-های استفاده شده در این پایان نامه کمک می کند بیان می¬کنیم