کنترل وسیله زیر آبی خودگردان و پایداری آن در شرایط متغیر محیط اقیانوس و تغییر در پارامترهای هیدرودینامیکی در سرعت های مختلف انگیزه تحقیق در این زمینه را ایجاد کرده است. در این پژوهش، هدف، کنترل یک وسیله زیر آبی خودگردان نمونه، با مدلی دارای نامعینی پارامتری، به روش کنترل مدل داخلی است. بدست آوردن محدوده ی پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مدار بسته پایدار شود، مد نظر است. دو مدل خطی غیر وابسته از حرکت وسیله برای دو مود فرمان وعمق در نظر گرفته می شود. در ادامه سعی می شود روشی ارائه شود تا روشهای متداول طراحی کنترل کننده با مدل داخلی، به نحوی تغییر یابند که قابلیت مقاوم سازی فرایند در برابر نامعینی های پارامتری را داشته باشند. همچنین طراحی کنترل-کننده به منظور عملکرد مقاوم وسیله که منظور از عملکرد، پاسخ سیستم در برابر ورودی های مزاحم بر روی سیستم، با استفاده از کنترل مدل داخلی و مقاوم سازی سیستم در برابر تغییرات پارامترها، به روش فضای پارامتری ارائه شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که کنترل کننده با مدل داخلی پایداری مقاوم سیستم را تضمین و سرعت پاسخ دهی را بهبود بخشیده است.