چکیده: تعقیب خودکار هدف بو سیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می گردد. در جهت تحقق این امر روش های متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می باشند. روش های تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه های مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وضعیت نسبت به هدف، متفاوت می باشند. در این رساله با هدف تخمین وضعیت بالگرد چهار ملخه نسبت به هدف، تنها با استفاده از یک دوربین تک چشمی، روشی مبتنی بر فیلتر ذره ای تطبیقی پیشنهاد گردیده است. عملکرد روش پیشنهادی با چند روش موجود مقایسه و نتایج شبیه سازی ارائه گردیده است. همچنین معادلات دینامیکی بالگرد چهار ملخه استخراج و از روش انتگرالی- بک استپینگ جهت کنترل خودکار و بهینه ی بالگرد چهار ملخه استفاده گردیده است.

در حال حاضر طول خطوط اصلی ریلی ایران 9992 کیلومتر است که حدود 40% از این خطوط طی سیزده سال گذشته احداث گردیده است. در برنامه پنجم توسعه مقرر شده است که تا پایان سال 1394 طول خطوط اصلی به 15066 کیلومتر افزایش یابد که افزایش سوانح ریلی را به دنبال دارد، در نتیجه نیاز است به منظور کاهش سوانح ریلی اقدامات موثری صورت پذیرد. یکی از روش های متداول، مقرون به صرفه و کارآمد در کاهش سوانح ریلی در دنیا، بکارگیری سیستم های هوشمند ریلی است. روش تحقیق مبتنی بر آمارگیری و بدست آوردن اطلاعات مربوط به تجهیزات ریلی موجود در ایران و دنیا از طریق شبکه مجازی، منابع کتابخانه ای و جمع آوری اطلاعات از طریق مصاحبه با کارشناسان شرکت راه آهن جمهوری اسلامی ایران می باشد. با بررسی آماری سوانح ریلی ایران و مقایسه آن با سوانح ریلی کشورهای آمریکا و کانادا مشخص گردید که ایمنی ریلی ایران از استانداردهای کافی برخوردار نبوده و در شرایط مطلوب قرار ندارد. در اولویت بندی سوانح ریلی بر حسب شدت سانحه، مشاهده می شود که چهار نوع سانحه برخورد قطار با عابر، خروج از خط، برخورد قطار با وسایل نقلیه جاده ای و برخورد آلات ناقله، با اختصاص 88% از کل سوانح ریلی به خود طی سال های 78 الی87 با فاصله ی زیادی نسبت به سوانح دیگر در صدر سوانح پر خطر کشور قرار دارند. با تحلیل انجام شده با ماتریس ارزیابی ریسک، سیستم های هوشمندی به ترتیب اولویت اقدام، برای تمامی سوانح ریلی ایران مشخص شد. با استفاده از این تحلیل، نیاز به اقدامات فوری برای کنترل و کاهش سوانح برخورد قطار با عابر، خروج از خط و برخورد با وسایل نقلیه جاده ای می باشد. سیستم های هوشمندی که برای کاهش این سوانح با اولویت " اقدام فوری " مشخص گردیدند، عبارتند از: سیستم امنیت و مدیریت اورژانس، بازدید لنت ترمز، cbtc، حفاظت اتوماتیک قطار و توقف اتوماتیک قطار. ابزار بازدید لنت ترمز، cbtc، حفاظت اتوماتیک قطار و توقف اتوماتیک قطار در مجموع با 96% سوانح ریلی ایران ارتباط دارند و وظیفه این ابزار کاهش رخداد سوانح است و ابزار امنیت و مدیریت اورژانس وظیفه مدیرت و تسریع در امداد رسانی در مورد تمام سوانح به وقوع پیوسته را دارد.

هدف از انجام این تحقیق تعیین میزان دقیق ترکیبات شیمیایی و تهیه استاندارد دقیقی برای این ماده ارزشمند هست .همچنین میزان ناخالصی ها و آلودگی ها و همچنین کیفیت ژله رویالهای ایرانی و چینی با هم مقایسه شد. در این آزمایشات میزان پروتئین ، رطوبت ، میزان فروکتوز به گلوکز و خاکستر ، میزان فلزات سمی و سنگین ، میزان چربی و خاکستر نا محلول در اسید بررسی شد . از ده نمونه ژله رویال داخلی و خارجی و سه تکرار میزان رطوبت ، پروتئین ، خاکستر ، خاکستر نامحلول در اسید ، سرب و آرسنیک در نمونه ایرانی بیشتر از نمونه چینی تعیین و محاسبه شد و تنها میزان جیوه در نمونه چینی بیشتر اعلام شد و میزان کادمیوم در نمونه ایرانی و چینی تفاوت معنی داری نداشت . ضمن اینکه میزان چربی و نسبت فروکتوز به گلوکز از طریق روشهای فوق الذکر بی نتیجه ماند و قابل اندازه گیری نبود .

چکیده ندارد.