پیچیدگی حاکم بر بخش انرژی برق، تعامل بالای اجزای آن، محدودیت ها و اثرات جدی که در آن وجود دارد ما را نیازمند به استفاده از ابزارهای پیچیده جهت سیاست گذاری و پاسخ دهی به مشکلات پیچیده می کند. یک روش، تحلیل و بررسی مبتنی بر رویکرد پویایی های سیستم از نوع مدل های شبیه سازی است که در آن وضعیت فعلی سیستم با توجه به روندها و رفتارهای گذشته مدل می شود تا درک بهتری از رفتار سیستم واقعی حاصل شود و از آن برای درک رفتار سیستم پیچیده استفاده می شود. تحقیقات گسترده ای در زمینه بازار برق با استفاده از این تکنیک صورت گرفته است. در تمامی تحقیقات عوامل مهم و اثرگذار در بازار برق مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته از جمله آن می توان به قیمت گذاری در بخش انرژی برق، تقاضای برق، میزان تولید انرژی برق، سرمایه گذاری برای احداث نیروگاه ها اشاره کرد. با در نظر گرفتن این عوامل و با توجه به سیاست های اخیر دولت مبنی بر حذف یارانه برق، نیاز به یک مدل مفهومی برای درک منطقی رفتار دینامیکی بازار برق و در نهایت تصمیم گیری و پاسخ به مشکلات پیچیده می باشد. گروه مپنا (مدیریت پروژه های نیروگاهی ایران) که در ساخت نیروگاه های حرارتی ایران در حال فعالیت است برای افزایش سهمش دراین بازار و تخصیص بهینه سرمایه های بدست آمده نیاز به تحلیل و بررسی همه جانبه در این صنعت دارد. در این تحقیق ابتدا به مدل سازی بازار برق فعلی ایران و بازار برق کامل احتمالی راه اندازی شده در سالهای آتی پرداخته شده است در ادامه با مدل سازی در بازار برق و تعیین سهم گروه مپنا از ظرفیت های جدید در ساخت نیروگاه، دینامیک های سرمایه گذاری گروه در بخش برق مدل سازی شده است. بعد از شبیه سازی طی دوره 1387- 1367 و تایید اعتبار مدل از طریق داده های تاریخی 3 سناریو براساس اجرای سیاست های حذف یارانه برق طراحی شده و طی دوره 30 سال از 1387-1417 اجرا شده است. در سناریو اول رفتار سیستم با حذف یارانه برق در کوتاه مدت و شکل گیری بازار برق رقابتی بعد از اجرای سیاست ها، در سناریو دوم حذف یارانه در بلند مدت و شکل گیری بازار برق رقابتی در نهایت در سناریو سوم حذف کوتاه مدت یارانه و با فرض شکل نگرفتن بازار رقابتی مورد بررسی و تحلیل و نتایج آن ارزیابی شده که بر اساس آن راهبردهایی تدوین و سیاست هایی در راستای رشد گروه مپنا پیشنهاد شده است.

حرکت های مداوم فیزیوتراپی، تضمینی است برای بیمارانی که دچار عارضه ی سکته ی مغزی شده اند تا بتوانند سلامتی خود را بازیابند. انجام هرچه بهتر حرکات فیزیوتراپی، مشروط به وجود سیستمی ساده، سبک و با ایمنی بالاست که بتواند حرکات کاملی را برای بیمار انجام دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا مدلی جدید و کامل از یک ربات توان بخشی برای دست انسان ارایه گردد. این مدل دارای 8 درجه ی آزادی می باشد که سه درجه ی آزادی آن غیر فعال می باشند. مدل معرفی شده با ساختاری ساده و ارزان، می تواند تمام حرکات مفید را در توانبخشی تمام قسمت های دست بیمار انجام دهد. این ربات قابلیت به کارگیری در هر دو حالت با پایه ی ثابت و یا متصل به بیمار را داراست. سینماتیک ربات با استفاده از روش دناویت- هارتنبرگ بدست آمده و برای بدست آوردن معادلات دینامیکی آن، از روش لاگرانژ استفاده گردیده است. پس از معرفی پارامترهای دناویت- هارتنبرگ، به طراحی ربات و معرفی ویژگی های آن پرداخته شده است. در این ربات همانند حرکات فیزیوتراپ ها، حرکت پیچشی دست در مفصل شانه، در اثر اعمال نیروی پیچشی در مچ دست انجام می گیرد. این نیرو همزمان به بازو نیز منتقل می گردد و ایمنی و راحتی زیادی را برای بیمار فراهم می آورد. همچنین تنش ایجاد شده در مچ و آرنج که ناشی از حرکت پیچشی دست بوده و توسط ربات اعمال می شود، مورد بررسی قرار داده خواهد شد. برای کنترل ربات از دو روش استفاده شده است. در ابتدا مسیر مورد نظر با استفاده از کنترلر امپدانس پیموده می شود. سپس ثابت می گردد استفاده از قوانین فازی در کنار کنترلر امپدانس، نتایج مطلوب تری در بر خواهد داشت. شبیه سازی حرکت ربات نیز با استفاده از نرم افزار مناسب صورت گرفته است.