مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گام برداری بررسی شده است. در طول فرآیند تغییر فازهای حرکت، نوعی برخورد و ضربه بین کف پای ربات با زمین ایجاد میشود، بطوریکه این ضربه وارده، سبب شکل گیری فاز دوم حرکت براساس مقادیر اولیه جدید ناشی از برخورد خواهد شد.