در این پایان نامه، سیستم کنترل کننده با کمک تخمین عکس العمل لغزش چرخ از یک مدل دینامیکی غیرخطی پیوسته خودرو، یک کنترل کننده غیرخطی مبتنی بر بهینه سازی برای ترمز ضدقفل طراحی شده که با استفاده از یک سیگنال کنترل کمکی تا حد زیادی نسبت به تغییرات پارامترهای سیستم مقاوم است و قادر خواهد بود با سرعت قابل قبولی سرعت وسیله را کاهش دهد. یک مدل مرجع برای لغزش چرخ (که اثرات تغییرات بار نرمال تایر و شرایط جاده را در نظر می گیرد) استفاده شده تا توسط کنترل کننده ردیابی شود. تحلیل صورت گرفته به همراه نتایج شبیه سازی مشخص می کند که کنترل کننده طراحی شده، به شکل موفقیت آمیزی بر عدم قطعیت های موجود در مدل دینامیکی خودرو غلبه می کند. این کنترل کننده در نرم افزار متلب سیمولینک شبیه سازی شده و در نتایج شبیه سازی ها نشان داده می شود که با وجود نامعینی های مختلف در پارامترهای سیستم، این کنترل کننده می تواند پاسخ رضایت بخشی را در اختیار نهد.