در این پایان نامه توجه خود را معطوف به طراحی کنترل کننده pi/pid مرتبه کسری برای سیستم های تاخیری انتگرالی نموده ایم، چر ا که کنترل کننده های با مرتبه کسری نسببت ببه تیییبرات پارامترهبا، نبویز و اغتشباش مقباوم هستند. در روشهای طراحی کنترل کننده pi/pid مرتبه کسری پیشنهاد شده دو رویکرد مدنظر بوده کبه اولبی ببا بدست آوردن ناحیه پایداری با استفاده از معادله مشخصه سیستم حلقه بسته و دومی بر پایه بدسبت آوردن ضبرایب کنترل کننده pi برای سیستمهای تاخیری به روش حد بهره و حد فاز میباشد. در رویکرد اول دو روش اسکن نقطبه به نقطه و دومی روش مکان ریشه مورد بررسی قرار گرفته است، که با توجه به حجم محاسببات و دقبت ببالا، روش دوم که بر مبنای روش مکان ریشه میباشد پیشنهاد شده است. در رویکرد اول کل ناحیبه پایبداری سیسبتم حلقبه بسته بر حسب پارامترهای کنترلکننده بدست میآید. رویکرد دوم که بر پایه حل معادلات حوزهی فرکانسبی اسبت کنترلکنندهای با مشخصات فرکانسی مورد نظر را پیشنهاد میدهد. روش های ارائه شده با pi/pid مرتببه صبحیح مقایسه شده و نشان داده شده که عملکرد سیستم حلقه بسته به نحو محسوسی بهبود یافته است. در آخبر نتیجبه - گیری و پیشنهادها ارائه شده است. کلمات کلیدی سیستم تاخیری انتگرالی، حسابان کسری، حد بهره و فاز، معادله مشخصه، کنترل کننده - pi/pid با مرتبه کسری.