مهمترین نوع رشد شهر،عمودی به صورت افزایش تراکم و رشد افقی به صورت گسترش در سطح میباشدکه در اصطلاح پراکنش شهری نیزخوانده میشودکه عوامل متعددی بر آن موثرندازجمله فراوانی زمین،افزایش اتومبیل،سیاست های شهرسازی.پراکنش دارای پیامدهای نامطلوب،درتضاد با توسعه پایدار شهری است،سبب ازبین رفتن اراضی کشاورزی وباغات،مصرف سوخت،افزایش هزینه زیرساختها و...میگردد. لذاگسترش کمترین آسیب را به منابع و در راستای توسعه پایدار باشد.قائم شهرطی چنددهه اخیرباگسترش کالبدی ناموزون وتخریب یا ساخت در باغات، اراضی کشاورزی وتراکم ناخالص پایین جمعیتی روبرو بوده است.بررسی تاثیرافزایش محدوده طرح جامع ومهاجرین روستایی در پراکنش شهری وارائه راهکارهای توسعه متناسب ازاهداف اصلی این مطالعه میباشد.روش تحقیق اسنادی،میدانی و تجزیه-تحلیل آن نیز توصیفی-تحلیلی-استنباطی است.فرضیه اول جمعیت،مساحت شهر،مساحت اراضی مسکونی،کشاورزی و باغات و... و ازاطلاعات آماری-استفاده از عکسها وتهیه نقشه ها درgisو مقایسه و تحلیل انجام گردیدودرفرضیه دوم جمع آوری اطلاعات با پرسشنامه از بافت پیرامونی انجام از روش توصیفی-تحلیلی و نیز از آزمونspss تکمیل اثبات فرضیه دوم استفاده گردید.نتایج فرضیه اول بیانگر،تغییرات در مساحت اراضی کشاورزی وباغات وکاربری مسکونی است.دوره75-1365 میزان تبدیل این اراضی به مسکونی و ساخت وساز بالا و کاربری پیشنهادی مسکونی به نسبت کمتری مورد استفاده قرار گرفته و پراکنش شهری در این دوره اتفاق افتاده.اما در 85-75 میزان ساخت در آن کاهش و استفاده از اراضی مسکونی افزایش و شهر فشرده شده است.در فرضیه دوم دردوره75-65سکونت مهاجرین در بافت پیرامونی عمده ساخت توسط آنان صورت گرفته اما در85-1375کاهش ودر90-1385به صفر رسیده است وساخت توسط خانوار های همان بافت و میزان کمی بدلیل جابجاییهای درون شهری بوده است.کلید واژه ها:پراکنش شهری، محدوده طرح جامع، ،مهاجرین روستایی،قائمشهر

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده است و سپس نتایج بدست آمده برای بررسی تا مین پایداری پویا با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است.