رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرحله بعدی این پژوهش را تشکیل می دهد. در این مرحله سه دسته عیوب اصلی ربات شامل شکستگی بازو، قفل شدن محرکه و ازکارافتادن محرکه بررسی می شود. برای جبران عیب قفل شدگی مفصل فعال، ابتدا تغییر درجات آزادی و افزونگی ربات در اثر وقوع عیب بررسی می شود و سپس خطای ناشی از عیب تا حد امکان جبران می شود. برای رفع عیب از دو استراتژی اولویت بندی کاربری های ربات و کمینه کردن خطای سرعت پنجه ربات استفاده می شود. در نهایت الگوریتم های جبران عیب پیشنهادی بر روی نمونه آزمایشگاهی پیاده سازی شده اند.