امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنترل تولید شده بوسیله محرک چرخشی است. تمرکز اصلی این پایان نامه طراحی کنترل کننده مقاوم با رویکرد کنترل بهینه است. از مزایای مهم این روش، حاشیه پایداری lqr نسبت به پایدارسازی معمول و طراحی فیدبک حالت جهت پایدارسازی سیستم به ازای تمام نامعینی ها در محدوده داده شده می باشد.در ادامه، عملکردکنترل کننده مقاوم بهینه پیشنهادی را با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهبود بخشیده و نتایج آن برای طراحی کنترل کننده در دو حالت، سیستم خطی شده و سیستم غیرخطی tora تعمیم داده می شود.