این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار catia مدلسازی انجام شده و سینماتیک فرآیند و مفاصل توسط نرم افزار abaqus مورد بررسی قرار میگیرد سپس با استفاده از روابط و معادلات ریاضی موجود به بررسی نوع موقعیت و کنترل پنجه و مفاصل ربات در نرم افزارmatlab پرداخته می شود.