در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی شناور به گونه ای می باشد که با افزایش مجموع سرعت پروانه ها عمل تغییر عمق و با افزایش اختلاف سرعت پروانه ها تغییر سمت شناور شکل می گیرد. در نقطه تریم، سرعت پروانه های این شناور با هم برابر و مساوی مقدار ثابتی است. شناور توصیف شده ابتدا مدل سازی ریاضی می شود و به فرم یک سیستم دو ورودی- دو خروجی در می آید که دارای 12 حالت می باشد. پاسخ های حلقه باز شناور استخراج شده سپس ساختار مناسب کنترلی انتخاب می شود و در نهایت عمق و سمت این شناور با کنترلر کلاسیک pid و کنترلر فازی کنترل می شود. از آنجا که این شناور به شدت غیر خطی می باشد در هر نقطه کار بایستی کنترلرpid متناسب با آن نقطه کار طراحی شود. کنترلر های فازی طراحی شده در ازای تغییر جمیع نقاط کار مقاوم می باشند و دارای پاسخ مطلوب تری نسبت به کنترلر های pid می باشند.