یکی از مشکلات اساسی در rmmac کلاسیک این است که طراحی سیستماتیک این روش برای plant های ناپایدار امکان پذیر نمی باشد. مشکل اصلی در اینجاست که bpm برای plant های حلقه باز ناپایدار قابل محاسبه نیست. علاوه بر آن، تقسیم سیستماتیک زیرفضای نامعین در rmmac کلاسیک، وابسته به ابزار سنتز µ می باشد و دارای پیچیدگی های نسبتا زیادی است. برای حل مشکلات مذکور، در این تحقیق کنترل تطبیقی مقاوم به روش مدل چندگانه و v-gap metric را تلفیق کرده ایم. به منظور مقایسه روش ارائه شده در این پژوهش با rmmac کلاسیک، یک سیستم نامعین غیرمینیمم فاز به عنوان یک مساله نمونه برای پیاده سازی هر دو روش در نظر گرفته شده است. متدهای طراحی کنترل کننده مقاوم همانند روشهای h2، h∞، qft، h∞ loop shaping و µ-synthesis در طراحی بانک کنترل کننده های مقاوم مورد استفاده قرار گرفته اند. این کنترل کننده ها از دیدگاههای مختلفی به صورت منصفانه و دقیق مقایسه شده اند. سرانجام، از طریق شبیه سازی های فراوان نشان داده شده است که روش rmmac جدید با استفاده از v-gap metric و qft در مقایسه با rmmac کلاسیک با استفاده از bpm و µ-synthesis قابلیت رد اغتشاش بهتری دارد. علاوه بر آن، روش جدید ارائه شده سیگنالهای کنترلی کوچکتری را مورد استفاده قرار میدهد.