ربات ها و وسایل نقلیه خودمختار، به صورت روز افزونی در سال های اخیر جهت انجام ماموریت هایی چون واکاوی مریخ، تجسس از نیروهای دشمن در میدان نبرد، کسب اطلاع از وضعیت آتش سوزی درجنگل ها، کنترل مرزها و پیش بینی وضعیت هوا به کارگرفته شده اند. یکی از اصلی ترین چالش های توسعه پرنده های بدون سرنشین هوشمند، مسیریابی در محیط های متخاصم، تغییرپذیر و ناشناخته است. در روش های موجود مسیریابی جهانی، مساله عدم برخورد با موانع متحرک با دیدی حال نگر مورد بررسی قرار گرفته. در این پایان نامه رویکردی آینده نگر برای مدیریت عدم برخورد با موانع متحرک و مسیریابی جهانی در نظر گرفته شده است. هدف از این پایان نامه، ارائه روشی جهت حل مساله مسیریابی یک پرنده بدون سرنشین در محیطی سه بعدی است. در این محیط موانع به دو دسته فیزیکی و غیرفیزیکی تقسیم شده و تغییرپذیری زمانی و عدم اطلاع کافی از موانع در مورد دسته دوم صدق می کند.