با کاهش منابع سوخت و افزایش روزافزون استفاده از موتور های درون سوز به خصوص موتور دیزل در جهان، کنترل و بهسازی موتور دیزل به امری مهم و حیاتی تبدیل شده است. اقدامات زیادی برای بهبود عملکرد موتور های دیزل انجام گرفته است که از جمله این اقدامات می توان به اضافه کردن سیستم egr و سیستم vgt اشاره کرد. هدف اصلی از بهسازی وکنترل دقیق موتور دیزل کاهش میزان آلایندگی، کاهش مصرف سوخت و افزایش راندمان موتور می باشد. سیستم egr باعث کاهش آلایندگی و سیستم vgt باعث افزایش راندمان موتور می شود. اضافه کردن این دوسیستم به موتور موجب بهبود عملکرد موتور می شود، اما کنترل پارامتر ها و عملکرد موتور را بسیار پیچیده تر می کند. زیرا موتور یک سیستم چند ورودی- چندخروجی (mimo) است که معادلات آن در هم کوپل شده است. همین امر موجب پیچیده تر شدن کنترل این سیستم می شود. در گذشته روش های مختلفی برای کنترل این سیستم انجام گرفته است. از جمله این روش ها می توان به روش خطی سازی حول نقطه کار، روش کنترل تطبیقی، روش شناسایی سیستم، روش h ? و... . نام برد. در این تحقیق از روش خطی سازی فیدبک، کنترل مد لغزشی و روش گام به عقب یا همان روش پسگام استفاده شده است. ابتدا مدل سازی و سپس معادلات و نتایج شبیه سازی آمده است.